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申请/专利权人：中国科学院金属研究所
摘要：本发明属于金属表面处理领域，具体说是一种基于三维重构技术复杂构件金属表面强化方法。该方法使用的金属表面强化装置包括：带有地轨的转台、工业机器人、三维扫描仪、标定板、强化工具头，标定板固定在工业机器人的机械臂末端，通过变化机器人的姿态，建立机器人末端和三维扫描仪之间的坐标转换关系。转台上有标志点，三维扫描仪识别并匹配标志点，自动拼接多次测量结果，快速获取被测工件的三维形貌的点云图。将点云图导入到离线编程软件中，进行建模和路径规划。本发明采用三维重构技术，能够对复杂构件进行表面强化，可以满足在没有三维模型的情况下进行处理要求。
主权项：1.一种基于三维重构技术复杂构件金属表面强化方法，其特征在于，包括以下步骤：1采用机器人工具坐标系进行TCP标定使用四点定位法选取四个点的空间位置相同，即保证位置不变只有姿态发生变化，在满足上述条件的情形下依次记录下四个不同的点位，通过机器人控制器自动计算出实际的TCP数据；2手眼标定标定板固定在工业机器人机械臂末端的强化工具头上，通过变化工业机器人的姿态，三维扫描仪识别标定板，建立工业机器人末端和三维扫描仪之间的坐标转换关系；3录入标志点通过地轨将转台及其上工件移动至待强化位置上，转台每转动一定角度，应用三维扫描仪识别标志点，直到转台旋转一周，保存标志点，以便下一步使用；4三维测量导入步骤3中的标志点，同样转台每转动一定角度，使用三维扫描仪拍照记录，直到转台旋转一周，进行标志点全自动拼接技术，快速获取被测工件的三维形貌的点云图；5离线编程将修剪之后的点云导入到离线编程软件中建模，基于步骤1的TCP数据进行规划路径，生产离线程序；6强化处理根据离线程序配合强化工具头进行强化处理。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国科学院金属研究所 一种基于三维重构技术复杂构件金属表面强化方法
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