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申请/专利权人：上海保隆领目汽车科技有限公司
摘要：本申请提供一种多相机与激光雷达联合标定的方法、系统、设备及介质，所述方法包括：采集标定数据，所述标定数据包括多相机采集的图像数据与激光雷达采集的点云数据；基于所述采集数据获取边缘特征，所述边缘特征包括图像边缘特征与点云边缘特征；基于设定好的外参初始值，将所述点云边缘特征投影到像素坐标系，获取多个投影点；基于所述多个投影点与所述图像边缘特征构建误差函数；通过最小化所述误差函数对所述外参初始值进行迭代优化，获取外参标定结果。本申请不需要依赖标定物，能够自动实现多相机与激光雷达的联合标定，不需要进行多相机的重复标定，同时还能提高标定迭代过程中的参数精度。
主权项：1.一种多相机与激光雷达联合标定的方法，其特征在于，所述方法包括：采集标定数据，所述标定数据包括多相机采集的图像数据与激光雷达采集的点云数据；基于所述采集数据获取边缘特征，所述边缘特征包括图像边缘特征与点云边缘特征；基于设定好的外参初始值，将所述点云边缘特征投影到像素坐标系，获取多个投影点；基于所述多个投影点与所述图像边缘特征构建误差函数；通过最小化所述误差函数对所述外参初始值进行迭代优化，获取外参标定结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海保隆领目汽车科技有限公司 多相机与激光雷达联合标定的方法、系统、设备及介质
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