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申请/专利权人：中国人民解放军海军工程大学

摘要：本申请属于机械臂规划控制方法技术领域，尤其涉及一种机械臂优化控制方法。主要包括如下步骤：场景重建；以当前机械臂位置为起点向目标节点方向搜索形成新的节点链；统计成功率，确定最佳生长方向；判断是否到达目标节点领域，并进行相应处置等步骤，本申请的械臂优化控制方法主要用于进一步改善各类型机械臂动作控制效果，在保留利用全局样本的随机特性的同时，利用局部优化和生长过程的控制，改善机械臂控制过程，减少算力资源和运行成本。

主权项：1.一种机械臂优化控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、用于场景重建并确定基础参数的步骤；具体包括：确定当前运动空间域Ot状态，确定机械臂周围障碍物域Oobs以及可行域Omay，确定最终目标域Olast；确定RRT随机树步长d0、偏转率ρ0、成功率ρ1、检测周期T0、目标节点alast；S2、基于概率性偏转生成节点的步骤，具体而言，以当前机械臂位置a0为起点，d0为步长，按概率ρ0向预设向目标节点alast方向搜索形成新的节点链{ai}，i＝1,2...I；统计在固定生长周期T0内新节点的生成成功率是否超过ρ1，若超过ρ1，则按照当前偏转率ρ0继续搜索，当固定生长周期T0内新节点的生成成功率低于ρ1，则向最后生成的节点aI的可行域Omay中随机生成的中间目标节点amid进行搜索；S3、重复步骤S2，每次向随机生成的中间目标节点进行搜索的过程中，根据当前节点链{ai}中所有节点与中间目标节点amid的距离确定最佳生长方向；S4、执行若干次搜索，判断是否到达目标节点alast的领域，若到达目标节点alast的领域Oj，则向目标节点alast方向继续搜索，若未到达目标节点alast的领域，则调整步骤S1中相关参数再次搜索；S5、基于前述步骤获取从机械臂气势位置a0到目标节点alast的路径链Lo＝{bk}，k＝1,2...K；其中b1＝a0，bK＝alast；S6、以当前路径链的第一个节点b1为起点，按照路径链的顺序依次将其与除第二个节点以外的其他后续节点用直线路径连接，直至该直线路径落入障碍物域Oobs，确定最后一个未落入障碍物域Oobs的直线路径的终节点br，删除节点b1和节点br之间的r-2个节点，得到新的路径链L＝{b1,br,br+1....bK}。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国人民解放军海军工程大学 一种机械臂优化控制方法