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申请/专利权人：浙江大学
摘要：本发明公开了一种双矢量推进全自由度水下机器人及其控制方法。水下机器人的蓄电池组、电机驱动器和电控平台安装在干舱中，前端和尾端矢量推进机构安装在湿舱中，尾端矢量推进机构的尾端位于海水中，前端和尾端矢量推进机构配合实现水下机器人的全自由度运动。水下机器人采用非线性模型预测控制算法获得最优控制力以进行矢量推进机构的最优控制。本发明具有高度的机动性，可以在水下全自由度高速运动，完成狭窄空间中复杂的水下作业任务；双矢量推进器配合不仅具有低噪音、高推进效率的优势，还能抵抗各自由度的强水流扰动，提高了水下工作的稳定性、控制效率与精度，充分发挥结构优势以抵抗外部扰动，具有应用范围广、鲁棒性高和灵活性高等优势。
主权项：1.一种双矢量推进全自由度水下机器人，其特征在于：包括头部干舱1、前端矢量推进湿舱2、中部干舱3、尾端矢量推进湿舱4、蓄电池组6、电机驱动器7、电控平台8、前端矢量推进机构9和尾端矢量推进机构10，头部干舱1、前端矢量推进湿舱2、中部干舱3和尾端矢量推进湿舱4沿水下机器人的长度方向依次通过密封法兰5相连接形成鱼雷型结构，蓄电池组6安装在密封的头部干舱1中，前端矢量推进机构9安装在与海水相连通的前端矢量推进湿舱2中，电机驱动器7和电控平台8安装在密封的中部干舱3中，尾端矢量推进机构10安装在与海水相连通的尾端矢量推进湿舱4中，尾端矢量推进机构10的头部和尾部分别位于尾端矢量推进机构10的内部和外部海水中，前端矢量推进机构9和尾端矢量推进机构10配合实现水下机器人的全自由度运动；电机驱动器7、电控平台8、前端矢量推进机构9和尾端矢量推进机构10均电连接于蓄电池组6，尾端矢量推进机构10和电控平台8均电连接电机驱动器7，前端矢量推进机构9电连接电控平台8。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江大学 一种双矢量全自由度水下机器人及其控制方法
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