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申请/专利权人：合肥极目行远科技有限公司
摘要：本发明公开了一种基于地面拟合的激光雷达在线标定方法及系统，包括S1、收集激光雷达在运行过程中产生的原始点云数据；S2、通过预处理算法对原始点云数据进行噪声滤除和数据压缩，提取用于地面拟合的关键数据点；S3、应用随机采样一致性算法对预处理后的点云数据进行地面平面拟合，识别出地面平面，通过迭代方式选择数据点子集来估计模型参数，从而鉴别出地面与非地面点云；S4、根据识别的地面平面，计算激光雷达与实际地面的偏差参数，包括角度偏差和位置偏差，通过偏差参数调整激光雷达的标定参数，实现对激光雷达的在线实时标定。本发明具备实时性强、自适应性高、无需特定环境或标记、以及在复杂环境下的高鲁棒性等优点。
主权项：1.一种基于地面拟合的激光雷达在线标定方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、收集激光雷达在运行过程中产生的原始点云数据；S2、通过预处理算法对原始点云数据进行噪声滤除和数据压缩，提取用于地面拟合的关键数据点；S3、应用随机采样一致性算法对预处理后的点云数据进行地面平面拟合，识别出地面平面，通过迭代方式选择数据点子集来估计模型参数，从而鉴别出地面与非地面点云；S4、根据识别的地面平面，计算激光雷达与实际地面的偏差参数，包括角度偏差和位置偏差，通过偏差参数调整激光雷达的标定参数，实现对激光雷达的在线实时标定。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 合肥极目行远科技有限公司 基于地面拟合的激光雷达在线标定方法及系统
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