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申请/专利权人：北京航空航天大学杭州创新研究院
摘要：本发明涉及一种基于非完全信息动态博弈的非合作目标轨迹预测与捕获方法。首先建立无人机与动态非合作目标的运动模型，构建非完全信息追逃博弈模型，然后通过KKTKarush‑Kuhn‑Tucker条件求解完全信息追逃博弈的纳什均衡解，利用最小二乘法估计目标未知参数并通过滚动时域优化实时更新策略并预测非合作目标的运动轨迹，最终通过三次样条插值与坐标变换生成无人机参考轨迹，并设计控制器实现对非合作目标的捕获。本发明使无人机能够在动态环境中精准地预测非合作目标的运动轨迹并实施捕获，具有适应非完全信息环境、实时估计与优化、灵活轨迹生成与控制等显著优点，为非合作目标轨迹预测与捕获任务提供了新的解决办法。
主权项：1.一种基于非完全信息动态博弈的非合作目标轨迹预测与捕获方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：建立无人机与非合作目标的运动模型，并进行离散化；S2：建立无人机与非合作目标的非完全信息追逃博弈模型；S3：通过KKT条件求解无人机与非合作目标的完全信息追逃博弈问题的纳什均衡解；S4：通过最小二乘法估计未知参数，同时得到非完全信息追逃博弈问题的纳什均衡解，并通过滚动时域优化的方式实时估计参数及预测轨迹；S5：通过三次样条插值与坐标变换生成无人机参考轨迹，并设计控制器进行跟踪，完成捕获。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京航空航天大学杭州创新研究院 一种基于非完全信息动态博弈的非合作目标轨迹预测与捕获方法
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