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申请/专利权人：北京航空航天大学
摘要：本申请提供一种多变体飞行器的时间协同方法、装置、设备及介质，涉及飞行器协同控制技术领域，包括：获取各变体飞行器在当前时刻的实时位置和状态参数，以及预计到达目标的目标位置；针对任一变体飞行器，根据目标位置、实时位置和状态参数，确定变体飞行器飞行至目标位置所需的目标剩余飞行时间；将目标位置、目标剩余飞行时间、实时位置和状态参数，输入变体飞行器后掠角预测模型中，得到变体飞行器的目标后掠角；根据目标后掠角和状态参数，计算变体飞行器的目标速度，进行下一时刻各变体飞行器的速度控制，以使各变体飞行器在同一时刻到达目标位置。本申请通过改变变体飞行器的气动外形，实现了多变体飞行器的时间协同。
主权项：1.一种多变体飞行器的时间协同方法，其特征在于，所述方法包括：获取从不同地点出发且预计到达相同目标处的各变体飞行器在当前时刻的实时位置和状态参数，以及预计到达目标的目标位置；针对任一变体飞行器，根据所述目标位置、所述实时位置和所述状态参数，确定所述变体飞行器飞行至所述目标位置所需的目标剩余飞行时间；将所述目标位置、所述目标剩余飞行时间、所述实时位置和所述状态参数，输入预先训练好的变体飞行器后掠角预测模型中，得到所述变体飞行器的目标后掠角；所述变体飞行器后掠角预测模型是利用预设的奖励函数，对预先构建的变体飞行器后掠角预测模型进行训练得到的；根据所述目标后掠角和所述状态参数，计算所述变体飞行器的目标气动力；将所述目标气动力和所述状态参数输入预先构建的变体飞行器纵向平面模型中，得到所述变体飞行器的目标速度；基于得到的各变体飞行器的目标速度，进行下一时刻各变体飞行器的速度控制，以使各变体飞行器在同一时刻到达所述目标位置。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京航空航天大学 一种多变体飞行器的时间协同方法、装置、设备及介质
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