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申请/专利权人：北京新辉国盛科技有限公司

摘要：本发明公开了基于北斗导航与人工智能的输电线路无人机自动巡检系统，涉及自动巡检技术领域，包括自主检测单元、避障规划单元、图像处理单元和智能巡检单元，本发明通过自主检测单元能够在无人机执行巡航任务前对无人机内部的传感器、舵机以及相关部件状态进行检测，确定各部分状态，才会执行相关任务，这样能够在极大程度上降低无人机在飞行过程中遇到突发情况的概率，保证无人机的安全，同时便于巡航任务能够顺利完成，而避障规划单元则使得无人机在前往任务点的过程中能够准确躲避障碍物，避免影响巡航任务的进度，并且飞行计算机能够对静态物体进行自主躲避以及重新规划路线，提高了工作的效率。

主权项：1.基于北斗导航与人工智能的输电线路无人机自动巡检系统，其特征在于，包括：自主检测单元1，所述自主检测单元1对无人机主BDS和辅助BDS进行检测，判定定位状态是否正常，若存在不正常情况，则重新启动主BDS和辅助BDS，反之则判定该部分状态正常，对气压计以及超声波传感器进行检测，确定当前设备状态，同时对发动机油泵状态进行检测，判定该部分状态后，对舵机进行检测，确定调零参数，对左、右升降舵机反馈值以及副翼舵机反馈值进行采集，判断当前反馈值与计算值以及设定值是否一致，若不一致，修改其舵面调中参数，若均一致，则判定舵机状态正常，对控制器中存储器进行扫描，确定当前控制器预存飞行路线以及相关参数，利用飞行计算机获取飞行航线涉及的区域当前天气状态，并判定天气状态；避障规划单元2，所述避障规划单元2获取雷达传输的相关数据后，计算当前数据的平均数值以及标准差值，设定数值范围，将不符合数值范围的数据进行替换，利用障碍物置信度算法对当前障碍物进行类型判断，若置信度超过百分之二十，则判定当前障碍物为动态物体，若置信度未超过百分之二十，则判定当前障碍物为静态物体，若当前障碍物为动态物体，则控制无人机将飞行速度以及飞行高度调整至预设数值后，向控制中心发送障碍警告，在一分钟内，若动态物体未远离，则人工对飞行路线进行调整并控制避开障碍物，反之则正常飞行，若当前障碍物为静态物体，通过飞行计算机对任务路径进行重新规划，并向控制中心发送障碍警告；图像处理单元3，所述图像处理单元3获取摄像机拍摄的输电线路相关图像，利用图像退化模型对图像进行计算分析，通过降质后的图像对真实图像进行估算，使得其估算得到的图像接近于原始图像，将相邻图像进行比对，提取每张图像的特征点，删除相邻图像特征点完全相同的图像，生成数据网格，并对网格中缺失的数据点进行补充，在图像信息传输过程中，若未接收控制中心发出的相关图像的确认信息时，将图像临时存储至存储器中，并对该图像信息进行重新发送，重新发送次数至三次后仍未收到确认信息，则该图像信息将始终保存至存储器中，若接收控制中心发出的确认信息时，将相关图像信息进行删除；智能巡检单元4，所述智能巡检单元4利用红外摄像头对输电线路以及周围环境进行监测，若输电线路出现着火点，将使用摄像头对其进行多角度拍摄，识别当前着火点的地理位置后，调取相关线路信息，向控制中心报警并将这些数据传输至控制中心，利用摄像头对输电线路进行拍摄，利用图像分割对覆冰的厚度进行推算，若厚度超出预先设定的数值时，利用智能分析系统根据当前厚度进行分析，确定融冰方案后，向控制中心报警并将相关数据传输至控制中心，利用三维雷达和摄像头对输电线路以及塔杆进行巡视，使用软件计算当前输电线路和塔杆与地面之间角度，分析当前塔杆是否存在倒塌风险，若存在倒塌风险，将当前图像信息传输至控制中心，若不存在倒塌风险，将继续执行巡航任务。

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