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申请/专利权人：派克赛斯有限责任公司

摘要：一种用于标定相机组的方法包括：控制第一和第二相机捕获第一场景的第一和第二图像，第一相机具有第一视场FOV，第二相机具有在第一重叠区域中与第一FOV重叠的第二FOV；第一场景包括第一重叠区域中的标定目标；基于第一和第二图像计算第一相对位姿；控制第二相机和第三相机捕获第二场景的第三和第四图像，第三相机具有在第二重叠区域中与第二FOV重叠的第三FOV，第二场景包括第二重叠区域中的标定目标；基于第三和第四图像计算第二相对位姿；及基于第一和第二相对位姿计算第三相对位姿。

主权项：1.一种用于放置和标定包括第一相机组的相机的系统，所述第一相机组包括：第一相机，所述第一相机具有第一视场；第二相机，所述第二相机具有在第一重叠区域中与所述第一视场重叠的第二视场；第三相机，所述第三相机具有在第二重叠区域中与所述第二视场重叠的第三视场，其中所述第三视场与所述第一视场不重叠；控制器，包括处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器：控制所述第一相机和所述第二相机分别基本上同时捕获第一场景的第一图像和第二图像，所述第一场景包括所述第一重叠区域中的第一标定目标；基于所述第一图像中的所述第一标定目标和所述第二图像中的所述第一标定目标来计算所述第一相机与所述第二相机之间的第一相对位姿；控制所述第二相机和所述第三相机以分别基本上同时捕获第二场景的第三图像和第四图像，所述第二场景包括所述第二重叠区域中的第二标定目标；基于所述第三图像中的所述第二标定目标和所述第四图像中的所述第二标定目标来计算所述第二相机与所述第三相机之间的第二相对位姿；基于所述第一相对位姿及所述第二相对位姿计算所述第一相机与所述第三相机之间的第三相对位姿；以及基于所述第一相对位姿、所述第二相对位姿和所述第三相对位姿来计算所述第一相机组的第一标定，且其中所述第一相机组被配置成对由传送器系统的第一部分传送的对象进行成像，其中所述第一标定目标由传送器系统传送，且其中所述系统还包括：BCPI-240306第26页第二相机组，所述第二相机组包括第二多个相机，所述第二相机组被配置成对由所述传送器系统的第二部分传送的对象进行成像；协调服务器，其被配置为接收由所述第一相机组和所述第二相机组捕获的数据，所述协调服务器包括处理器和存储指令的存储器，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器：当所述第一标定目标在所述传送器系统的所述第一部分中时，控制所述第一相机组计算所述第一标定；在所述第一标定目标由所述传送器系统传送至所述传送器系统的所述第二部分之后，控制所述第二相机组基于所述第二多个相机的相对位姿来计算第二标定；以及基于所述第一标定和所述第二标定来计算所述第一相机组对所述第二相机组的标定。

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百度查询： 派克赛斯有限责任公司 用于多相机放置的系统和方法