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申请/专利权人：东北大学
摘要：一种基于ELF衰减场的管道内外检测机器人自适应联动方法，属于自动化管道检测技术领域，通过外检测机器人发出信号给内检测机器人，控制内检测机器人调整工作模式，完成内、外检测机器人的自适应联动；包括以下步骤：判断各个时刻管道厚度是否发生改变，当管道厚度发生改变时，需调整相应模型参数；当管道厚度未发生变化时，保持原有参数继续进行检测。构建了极低频电磁信号衰减场，用实际数据仿真，通过磁场的场强信号变化证明了管道厚度与内、外检测机器人的水平偏差和竖直偏差之间的灵敏度差异足够明显。可以通过探测信号强度突变探测管道厚度的变化，并可用于探测部分管道腐蚀。
主权项：1.一种基于ELF衰减场的管道内外检测机器人自适应联动方法，其特征在于，通过外检测机器人发出信号给内检测机器人，控制内检测机器人调整工作模式，完成内、外检测机器人的自适应联动；包括以下步骤：内检测机器人判断各个时刻管道厚度是否发生改变，当管道厚度发生改变时，需调整相应模型参数；当管道厚度未发生变化时，保持原有参数继续进行检测；所述调整相应模型参数过程如下：1检测管道厚度变化，并调整相应的模型参数，确保内外检测机器人在检测运行的过程中维持水平距离不变；2内、外检测机器人维持水平距离不变的行走过程中，当外检测机器人到达管道可能存在的故障点时，进行滞后里程计算，计算外检测机器人调节内检测机器人工作模式的信号发送时间，从而使内检测机器人转换功率，对故障点周围进行全面检测；所述检测管道厚度变化，并调整相应模型参数的方法，包括以下步骤：步骤1，根据管道厚度初始值以及内、外检测机器人维持的水平距离，计算得到变化后的管道厚度；根据管道内、外检测机器人线圈中心间的竖直距离、管道内径及管道厚度，计算出变化后的土壤厚度；步骤2：在获知此时的管道厚度变化值和土壤厚度变化值之后，为了保持内、外检测机器人维持合适的水平距离，将管道厚度和土壤厚度更新为变化后的管道厚度和变化后的土壤厚度。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 东北大学 一种基于ELF衰减场的管道内外检测机器人自适应联动方法
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