买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：北京三快在线科技有限公司

摘要：本说明书公开了一种自动驾驶车辆安全评估方法及装置，包括：获取自动驾驶车辆的当前状态，并确定自动驾驶车辆的极限运动参数，根据极限运动参数和状态信息，根据自动驾驶车辆在当前状态下且在预设时长内所能运动到的各极限位置，确定自动驾驶车辆的可达区域，根据可达区域和自动驾驶车辆的障碍物的位置信息，对自动驾驶车辆进行安全评估。本方法无需以自动驾驶车辆预测的运动轨迹作为依据来评估自动驾驶车辆的运动是否安全，而是考虑到自动驾驶车辆本身存在的不确定性，故根据自动驾驶车辆所能运动到的可达区域和障碍物的位置信息对自动驾驶车辆进行安全评估，可以更加准确地评估自动驾驶车辆的运动是否安全。

主权项：1.一种自动驾驶车辆安全评估方法，其特征在于，所述方法包括：获取自动驾驶车辆的当前状态，并确定所述自动驾驶车辆的极限运动参数；根据所述极限运动参数和所述状态信息，确定所述自动驾驶车辆在所述当前状态下且在预设时长内所能运动到的各极限位置；根据所述各极限位置，确定所述自动驾驶车辆的可达区域；根据所述可达区域和所述自动驾驶车辆的障碍物的位置信息，对所述自动驾驶车辆进行安全评估；其中所述极限运动参数包括最大转向速度和最大减速度中的至少一种；当所述极限运动参数包括最大转向速度时，确定所述自动驾驶车辆的极限运动参数，具体包括：根据所述自动驾驶车辆的横向约束参数，确定所述自动驾驶车辆横向运动的最大转向速度，具体包括根据所述自动驾驶车辆在当前状态下的纵向运动速度、车轮转向角以及所述自动驾驶车辆的车轮纵向轴距，采用公式得到所述自动驾驶车辆的当前状态下的横向加速度，其中，L为所述自动驾驶车辆的车轮纵向轴距，v为所述自动驾驶车辆在当前状态下的纵向运动速度，为所述自动驾驶车辆在当前状态下的车轮转向角，为所述自动驾驶车辆的当前状态下的横向加速度；根据所述自动驾驶车辆的横向加速度约束、所述自动驾驶车辆在当前状态下纵向运动速度以及所述自动驾驶车辆的车轮纵向轴距，采用公式得到最大横向加速度时所述自动驾驶车辆的车轮转向角，其中为所述自动驾驶车辆的最大横向加速度，为最大横向加速度时所述自动驾驶车辆的车轮转向角；根据所述自动驾驶车辆的横向加速度约束、横向jerk约束和所述当前状态下的横向加速度，采用公式得到所述自动驾驶车辆从当前状态下达到横向最大加速度的时间，其中，所述横向jerk约束是所述自动驾驶车辆的横向运动上对加速度的变化率的约束，t为所述自动驾驶车辆从当前状态下达到横向最大加速度的时间；根据最大横向加速度时所述自动驾驶车辆的车轮转向角、所述自动驾驶车辆在当前状态下的车轮转向角以及所述自动驾驶车辆从当前状态下的达到横向最大加速度的时间，采用公式得到所述自动驾驶车辆横向运动的最大转向速度，其中，为所述自动驾驶车辆横向运动的最大转向速度；当所述极限运动参数包括最大减速度时，确定所述自动驾驶车辆的极限运动参数，具体包括：根据所述自动驾驶车辆的纵向约束参数，确定所述自动驾驶车辆纵向运动的最大减速度。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京三快在线科技有限公司 一种自动驾驶车辆安全评估方法及装置