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申请/专利权人：北京敏锐达致机器人科技有限责任公司
摘要：本公开提供一种机器人拖动示教方法，其包括：获取机器人关节的运动信息，并基于机器人关节的运动信息，获取机器人末端的速度；基于所述机器人关节的运动信息及受力信息，计算对应于机器人末端切向加速度的关节力矩；以及基于末端切向力阻尼系数及所述对应于机器人末端切向加速度的关节力矩，计算用于施加在机器人各个关节的追加力矩；并将该追加力矩与关节原力矩指令结合，生成当前力矩指令；并将当前力矩指令发送给机器人驱动装置，以便在机器人末端产生阻止拖动的切向力。本公开还提供一种机器人拖动示教装置、电子设备及可读存储介质。
主权项：1.一种机器人拖动示教方法，其特征在于，包括：获取机器人关节的运动信息，并基于机器人关节的运动信息，获取机器人末端的速度；基于所述机器人关节的运动信息及受力信息，计算对应于机器人末端切向加速度的关节力矩；以及基于末端切向力阻尼系数及所述对应于机器人末端切向加速度的关节力矩，计算用于施加在机器人各个关节的追加力矩；并将该追加力矩与关节原力矩指令结合，生成当前力矩指令；并将当前力矩指令发送给机器人驱动装置，以便在机器人末端产生阻止拖动的切向力；其中，基于所述机器人关节的运动信息及受力信息，计算对应于机器人末端切向加速度的关节力矩，包括：基于各个关节的位置和速度，计算几何雅克比矩阵、雅克比导数矩阵及惯性矩阵；基于所述惯性矩阵和机器人关节所受外力的力矩，计算机器人的关节的理论加速度；基于所述关节的理论加速度、几何雅克比矩阵、雅克比导数矩阵及关节的速度，计算期望的机器人末端的笛卡尔空间加速度；对所述期望的机器人末端的笛卡尔空间加速度进行分解，得到与机器人末端的速度矢量平行的分量及与机器人末端的速度矢量垂直的分量，所述期望的机器人末端的笛卡尔空间加速度表示为所述与机器人末端的速度矢量平行的分量、与机器人末端的速度矢量垂直的分量之和，所述与机器人末端的速度矢量平行的分量为机器人末端的切向加速度；基于所述与机器人末端的速度矢量平行的分量及所述几何雅克比矩阵，计算机器人关节的加速度；以及基于所述机器人关节的加速度及所述惯性矩阵，计算对应于机器人末端切向加速度的关节力矩。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京敏锐达致机器人科技有限责任公司 机器人拖动示教方法、装置、电子设备及可读存储介质
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