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申请/专利权人：杭州非白三维科技有限公司

摘要：本发明提出了四目相机手持高精度三维扫描阵列结构、视觉方法和系统。所述四目相机手持高精度三维扫描阵列结构包括四路相机，其中，所述四路相机包括3路黑白相机和1路RGB相机，并且，所述3路黑白相机不在一条直线上。所述视觉方法包括对3路黑白相机中的1路黑白相机的位置和相机参数进行布设；利用3路黑白相机中的1路黑白相机作为遮挡的同名点的像素补偿结合1路RGB相机的彩色纹理映射的方式进行目标物体的带色彩纹理的3D模型的建立。所述系统包括与所述方法步骤对应的模块。

主权项：1.四目相机手持高精度三维扫描阵列结构，其特征在于，所述四目相机手持高精度三维扫描阵列结构包括四路相机，其中，所述四路相机包括3路黑白相机和1路RGB相机，并且，所述3路黑白相机不在一条直线上；其中，利用所述3路黑白相机的旋转矩阵和水平矩阵与所述1路RGB相机的旋转矩阵和水平矩阵之间的关系对1路RGB相机与所述3路黑白相机的距离进行标定，其中，所述1路RGB相机与所述3路黑白相机的距离通过如下公式获取：1路RGB相机与除双目关系的两个黑白相机之外的第三个黑白相机的距离计算公式： 其中，为1路RGB相机与除双目关系的两个黑白相机之外的第三个黑白相机的距离，为RGB相机的旋转次数，为RGB相机第i次旋转的通过RGB相机的旋转矩阵计算的旋转角度,为所述第三个黑白相机的总旋转次数，为所述第三个黑白相机在第m次旋转的旋转角度，以预设原点为参照点，建立平面直角坐标系，为所述第三个黑白相机的横坐标和RGB相机横坐标中的较大横坐标，为所述第三个黑白相机的横坐标和RGB相机横坐标中的较小横坐标，为所述第三个黑白相机的纵坐标和RGB相机纵坐标中的较大纵坐标，为所述第三个黑白相机的纵坐标和RGB相机纵坐标中的较小纵坐标；1路RGB相机与双目关系的两个黑白相机的距离公式： 其中，为1路RGB相机与存在双目关系的两个黑白相机的距离，为RGB相机的旋转次数，为RGB相机第i次旋转的通过RGB相机的旋转矩阵计算的旋转角度,为构成双目关系的两个黑白相机的总旋转次数，和为分别为构成双目关系的两个黑白相机分别在第m次旋转的旋转角度，以构成双目关系的两个黑白相机的直线距离中心点为双目相机坐标点，为所述双目相机坐标点的横坐标和RGB相机横坐标中的较大横坐标，为所述双目相机坐标点的横坐标和RGB相机横坐标中的较小横坐标，为所述双目相机坐标点的纵坐标和RGB相机纵坐标中的较大纵坐标，为所述双目相机坐标点的纵坐标和RGB相机纵坐标中的较小纵坐标。

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