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申请/专利权人：成都建工第八建筑工程有限公司

摘要：本发明公开了一种建筑机器人基于VSLAM技术的控制方法及控制装置，以解决抹灰机器人等用于墙面涂布施工的建筑机器人不能生成墙面特征地图的技术问题。包括：初始化墙面扫描VSLAM模块，从而在墙面扫描VSLAM模块中建立初始坐标系；通过运动控制模块控制建筑机器人对所述目标墙面进行墙面涂布施工，此过程中，获取相机拍摄的目标墙面的图像序列，并对所述图像序列中的图像进行特征提取，并根据提取到的特征判断所述图像中是否存在设定墙面特征；当所述判断为是时，通过所述墙面扫描VSLAM模块将识别到的设定墙面特征添加为特征点并记录该特征点在所述初始坐标系中的坐标值；阶段性地将记录的各特征点在初始坐标系中的坐标值转化为墙面全局坐标系中的对应坐标值。

主权项：1.建筑机器人基于VSLAM技术的控制方法，所述建筑机器人为用于墙面涂布施工的机器人，其特征在于：包括：通过运动控制模块控制建筑机器人进行墙面涂布施工前的运动从而使该建筑机器人运动到目标墙面的待施工工位上；初始化墙面扫描VSLAM模块，从而在所述墙面扫描VSLAM模块中建立初始坐标系，所述墙面扫描VSLAM模块连接的相机安装在建筑机器人上并与该建筑机器人的涂布执行机构保持设定的相对位置关系；通过运动控制模块控制建筑机器人对所述目标墙面进行墙面涂布施工，此过程中，获取相机拍摄的目标墙面的图像序列，并对所述图像序列中的图像进行特征提取，并根据提取到的特征判断所述图像中是否存在设定墙面特征；当所述判断为是时，通过所述墙面扫描VSLAM模块将识别到的设定墙面特征添加为特征点并记录该特征点在所述初始坐标系中的坐标值；阶段性地将记录的各特征点在所述初始坐标系中的坐标值转化为墙面全局坐标系中的对应坐标值，用以生成墙面特征地图，所述墙面全局坐标系以所述目标墙面为背景建立且该墙面全局坐标系中的点位与该初始坐标系中的点位具有映射关系；所述设定墙面特征包含拟人工干预施工的墙面特征；所述拟人工干预施工的墙面特征包含墙面涂布施工前墙面特征和墙面涂布施工后墙面特征，所述墙面扫描VSLAM模块通过相同或不同的相机来拍摄所述目标墙面在墙面涂布施工前的图像和在墙面涂布施工后的图像，用以分别提取所述墙面涂布施工前墙面特征和所述墙面涂布施工后墙面特征；所述墙面涂布施工为墙面抹灰施工，所述涂布执行机构采用水平布料器，所述水平布料器安装在升降机构上，所述升降机构安装在行走机构上，所述水平布料器能够由所述升降机构带动竖直运动，当所述水平布料器竖直向上运动时能够将该水平布料器中沿水平方向摊布在所述目标墙面上的物料竖向涂刮在目标墙体上，所述升降机构、所述行走机构以及所述水平布料器的姿态均由所述运动控制模块进行控制；则，所述建筑机器人被控制按照以下方式对所述目标墙面进行墙面抹灰施工，该方式包含：1）将所述目标墙面划分为水平向依次排布的N个竖向区块，其中N为≥1的整数，通过运动控制模块控制建筑机器人对所述N个竖向区块中的各竖向区块依次进行墙面抹灰施工；2）当对所述N个竖向区块中任意一个竖向区块进行墙面抹灰施工时，先使所述水平布料器从该任意一个竖向区块的底部竖直向上运动至该任意一个竖向区块的顶部，从而对该任意一个竖向区块的整体进行墙面抹灰施工，此过程中，令相机跟随所述水平布料器由下往上运动，从而连续或间断地获取该任意一个竖向区块在墙面抹灰施工前的图像，用以提取该任意一个竖向区块对应的墙面涂布施工前墙面特征；3）对该任意一个竖向区块的整体进行墙面抹灰施工后,再使所述水平布料器从该任意一个竖向区块的顶部竖直向下运动至该任意一个竖向区块的底部，此过程中，令相同或不同的相机跟随所述水平布料器由上往下运动，从而连续或间断地获取该任意一个竖向区块在墙面抹灰施工后的图像，用以提取该任意一个竖向区块对应的墙面涂布施工后墙面特征。

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