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申请/专利权人：深圳云天励飞技术股份有限公司

摘要：本发明涉及视觉定位技术领域，尤其涉及一种相机位姿估计方法、装置、计算机设备及介质，该方法包括根据目标相机在N个时间点对路标点采集到的采集图像，计算得到目标相机在N个时间点的预测位姿信息，根据所有采集图像和预测位姿信息，计算得到路标点的三维坐标信息，针对任一个目标相机在N个时间点采集到的定位数据，将定位数据的信号源数量映射为置信度，根据三维坐标信息、N个预测位姿信息和N个定位数据及其置信度，确定重投影因子和测距因子，构建因子图并解算，得到估计位姿信息，通过定位数据确定视觉里程计的尺度信息，并对高噪声定位数据的置信度进行建模，有效补偿定位误差，提高视觉里程计对相机位姿估计的准确率。

主权项：1.一种相机位姿估计方法，其特征在于，所述相机位姿估计方法包括：获取运动过程中的目标相机在N个预设时间点分别对路标点进行采集得到的采集图像，以及所述目标相机在N个预设时间点分别通过定位传感器采集到的定位数据；根据所有采集图像计算得到所述目标相机在N个预设时间点的预测位姿信息，根据所有采集图像和所述预测位姿信息，计算得到所述路标点的三维坐标信息；针对任一个定位数据，获取所述定位数据的信号源数量，使用映射表将所述信号源数量映射为对应所述定位数据的置信度，所述映射表包括所述信号源数量和所述置信度之间的映射关系；根据所述三维坐标信息和N个所述预测位姿信息，计算得到对应预测位姿信息的重投影因子，根据所有定位数据及其置信度，计算得到每相邻两预设时间点之间所述目标相机的测距因子；由所述三维坐标信息、N个所述预测位姿信息作为状态变量，由N―1个所述测距因子和N个重投影因子作为观测变量，构建因子图，对所述因子图中的状态变量进行解算，得到N个所述预测位姿信息对应的估计位姿信息，其中，所述状态变量包括位姿变量和路标点变量，所述位姿变量是指所述N个预测位姿信息，所述路标点变量是指三维坐标信息，所述重投影因子是用于描述三维坐标信息和预测位姿之间的关系的观测变量，所述测距因子用于描述相邻两预设时间点之间目标相机分别对应的预测位姿之间的关系的观测变量，所述因子图是指所述观测变量的条件概率乘积的图表示，所述估计位姿信息是指更新后的目标相机的位姿信息。

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