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申请/专利权人：北京三快在线科技有限公司

摘要：本申请公开了一种图像处理方法、设备，属于智能驾驶技术领域。方法包括：获取目标场景的场景图像和点云数据，点云数据包括多个激光点的位置信息、各个激光点的激光反射率，激光点的激光反射率用于指示激光点反射的激光强度占激光发射器向激光点发射的激光强度的占比；根据各个激光点的位置信息和场景图像，获取稀疏深度图；根据场景图像、各个激光点的位置信息和激光反射率，获取激光反射率图；根据场景图像、稀疏深度图和激光反射率图，获取目标场景的补全深度图，补全深度图中的各个像素点对应有深度。使得获取到的补全深度图的准确性更高。

主权项：1.一种图像处理方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标场景的场景图像和点云数据，所述点云数据包括多个激光点的位置信息、各个激光点的激光反射率，所述激光点的激光反射率用于指示所述激光点反射的激光强度占激光发射器向所述激光点发射的激光强度的占比；根据所述各个激光点的位置信息和所述场景图像，获取稀疏深度图，所述获取稀疏深度图具体包括将所述场景图像中所述各个激光点在所述场景图像中的投影点的深度调整为对应的激光点的深度，得到所述稀疏深度图；根据所述场景图像、所述各个激光点的位置信息和激光反射率，获取激光反射率图，所述激光反射率图中位于目标位置的像素点的激光反射率为目标激光点的激光反射率，所述目标激光点为所述多个激光点中的任一个激光点，位于所述目标位置的像素点为所述目标激光点在所述场景图像中的投影点，所述目标位置基于所述目标激光点的位置信息确定；根据所述场景图像、所述稀疏深度图和所述激光反射率图，获取所述目标场景的补全深度图，所述补全深度图中的各个像素点对应有深度，其中所述根据所述场景图像、所述稀疏深度图和所述激光反射率图，获取所述目标场景的补全深度图，包括：根据所述场景图像和所述稀疏深度图，获取第一补全深度图和第一置信度图，所述第一补全深度图用于指示所述场景图像中的各个像素点的第一深度，所述第一置信度图用于指示所述各个像素点的第一深度的第一置信度；根据所述稀疏深度图、所述第一补全深度图、所述激光反射率图，获取第二补全深度图和第二置信度图，所述第二补全深度图用于指示所述各个像素点的第二深度，所述第二置信度图用于指示所述各个像素点的第二深度的第二置信度；根据所述第一置信度图和所述第二置信度图，对所述第一补全深度图和所述第二补全深度图进行融合，得到所述目标场景的补全深度图。

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