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申请/专利权人：博众精工科技股份有限公司

摘要：本发明公开一种可消除Z向断差的取料装置，包括驱动连接件、第一吸附机构和至少一个第二吸附机构，第一吸附机构滑动连接驱动连接件，第二吸附机构滑动连接第一吸附机构，第一吸附机构利用驱动连接件提供的下压力和第一称重传感器，吸附工件的第一台阶面，第二吸附机构利用丝杆电机提供的下压力和第二称重传感器，吸附工件的第二台阶面，第二台阶面与第一台阶面之间的Z向断差大于零。本发明通过能够自适应台阶面高度的不同吸附头来对应吸住同一工件的不同台阶面，实现平稳抓取及移送物料。

主权项：1.一种可消除Z向断差的取料装置，其特征在于，包括：驱动连接件（100），与外部的驱动机构相连；第一吸附机构（200），包括：支撑主体（201），滑动设于所述驱动连接件（100）上；第一吸附组件（202），设于所述支撑主体（201）下方，包括第一吸附头（204），所述驱动连接件（100）能够在所述驱动机构的驱动作用下向所述第一吸附组件（202）施加下压力，所述第一吸附头（204）用于吸附工件（400）的第一台阶面（401）；第一称重传感器（203），设于所述驱动连接件（100）与所述第一吸附组件（202）之间，用于检测所述驱动连接件（100）下压到所述第一吸附组件（202）上的压力值；至少一个第二吸附机构（300），每个所述第二吸附机构（300）包括：连接主体（301），滑动设于所述支撑主体（201）上，丝杆电机（302），包括丝杆（303）和可沿所述丝杆（303）移动的电机主体（304），所述丝杆（303）与所述支撑主体（201）固定连接，所述电机主体（304）与所述连接主体（301）固定连接；第二吸附组件（305），设于所述连接主体（301）下方，包括第二吸附头（307），所述连接主体（301）能够在所述电机主体（304）的驱动作用下向所述第二吸附组件（305）施加下压力，所述第二吸附头（307）用于吸附所述工件（400）的第二台阶面（402），所述工件（400）的第二台阶面（402）与所述第一台阶面（401）之间的Z向断差大于零；第二称重传感器（306），设于所述连接主体（301）与所述第二吸附组件（305）之间，用于检测所述连接主体（301）下压到所述第二吸附组件（305）上的压力值；所述第一吸附组件（202）还包括第一吸附座（206）和至少一个第一活动吸附机构（211），所述第一吸附头（204）连接至所述第一吸附座（206）的下端，每个所述第一活动吸附机构（211）包括第一气缸（212）和第一辅助吸附件（213），所述第一气缸（212）竖向设在所述第一吸附座（206）内，所述第一气缸（212）的上端设有第一气缸进气口（214），所述第一气缸（212）的第一活塞杆（215）伸出所述第一气缸（212）的下端并与所述第一辅助吸附件（213）相连，所述第一吸附座（206）上设有第一进气口（216），所述第一吸附座（206）内设有连通所述第一进气口（216）与所述第一气缸进气口（214）的第一进气通道（217），所述第一气缸（212）能够向所述第一辅助吸附件（213）施加下压力，所述第一辅助吸附件（213）包括第一辅助吸附座（218）和第一辅助吸盘（219），所述第一辅助吸附座（218）的上端与所述第一气缸（212）的第一活塞杆（215）的端部相连，所述第一辅助吸盘（219）与所述第一辅助吸附座（218）的下端相连，所述第一辅助吸附座（218）上设有第二抽气口（220），所述第一辅助吸附座（218）内设有连通所述第二抽气口（220）与所述第一辅助吸盘（219）的第二抽气通道（221），所述第一辅助吸盘（219）用于吸附所述工件（400）上邻近所述第一台阶面（401）的辅助零件；所述第二吸附组件（305）还包括第二吸附座（309）和至少一个第二活动吸附机构（316），所述第二吸附头（307）连接至所述第二吸附座（309）的下端，每个所述第二活动吸附机构（316）包括第二气缸（317）和第二辅助吸附件（318），所述第二气缸（317）竖向设在所述第二吸附座（309）内，所述第二气缸（317）的上端设有第二气缸进气口（319），所述第二气缸（317）的第二活塞杆（320）伸出所述第二气缸（317）的下端并与所述第二辅助吸附件（318）相连，所述第二吸附座（309）上设有第二进气口（321），所述第二吸附座（309）内设有连通所述第二进气口（321）与所述第二气缸进气口（319）的第二进气通道（322），所述第二气缸（317）能够向所述第二辅助吸附件（318）施加下压力，所述第二辅助吸附件（318）包括第二辅助吸附座（323）和第二辅助吸盘（324），所述第二辅助吸附座（323）的上端与所述第二气缸（317）的第二活塞杆（320）的端部相连，所述第二辅助吸盘（324）与所述第二辅助吸附座（323）的下端相连，所述第二辅助吸附座（323）上设有第四抽气口（325），所述第二辅助吸附座（323）内设有连通所述第四抽气口（325）与所述第二辅助吸盘（324）的第四抽气通道（326），所述第二辅助吸盘（324）用于吸附所述工件（400）上邻近所述第一台阶面（401）的辅助零件。

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