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申请/专利权人：聊城大学
摘要：本发明涉及四旋翼无人机多速率采样控制技术领域，具体属于一种网络时延四旋翼无人机多速率采样IQC控制方法。包括：建立四旋翼无人机平移和旋转的动力学方程；结合线性化过程给出线性化模型；给出采样下关于误差的控制输入，进而将线性化模型转化为误差模型；构造算子引入指数衰减率，通过模型变换，将误差模型转化为反馈互联；在积分二次约束框架下，给出了四旋翼无人机悬停状态的稳定性条件，进而降低计算复杂度；求解基于积分二次约束和锥补线性化算法的网络时延四旋翼无人机多速率采样控制器增益矩阵。本发明大大简化了模型处理过程，降低了计算复杂度，实现了对四旋翼无人机目标轨迹的跟踪控制。
主权项：1.一种网络时延四旋翼无人机多速率采样IQC控制方法，其特征在于，包括以下步骤，步骤1，建立四旋翼无人机平移和旋转的动力学方程；步骤2，通过研究四旋翼无人机处于悬停状态时的目标轨迹跟踪控制，结合线性化过程给出线性化模型；步骤3，考虑采样控制中存在时间延迟，给出采样下关于误差的控制输入，进而将线性化模型转化为误差模型；步骤4，构造算子引入指数衰减率，通过模型变换，将误差模型转化为反馈互联；步骤5，在积分二次约束框架下，给出了四旋翼无人机悬停状态的稳定性条件，进而降低计算复杂度；步骤6，求解基于积分二次约束和锥补线性化算法的网络时延四旋翼无人机多速率采样控制器增益矩阵。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 聊城大学 网络时延四旋翼无人机多速率采样IQC控制方法
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