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申请/专利权人：西安工业大学
摘要：本发明公开了一种仿蠕虫运动形式的软体机器人机械结构，其中主要包括移动系统、传动系统、转向系统和多气囊机身。本发明是根据大自然中蠕虫的运动状态制造了一种气囊驱动的软体机器人，实现以弯曲蠕动的仿生设计。采取4辆小车连接成一个整体，在每个时刻有不同的小车进行工作。本发明的软体机器人采用模块化设计理念，使得整体结构紧凑，运行平稳，设计合理，满足高效品质且满足经济性要求，减少机构的生产成本，可以完美实现弯曲蠕虫的仿生设计。
主权项：1.一种基于仿生蠕虫的软体机器人，其特征在于，包括转向装置、气囊机械本体、移动装置、连接部分和运输负载装置，所述转向装置包括电机（2）、电机板（3）、一对啮合的伞齿轮、齿轮轴（4）和气囊连接器（1），电机固定在小车伸出的一电机板，电机轴（5）与小齿轮（6）通过键连接，大齿轮（7）小齿轮（6）相互啮合，大齿轮（7）与这个气囊连接件通过M3的内六角螺栓固定在一起，且这部分于齿轮轴（4）通过键连接。
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