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申请/专利权人：希迪智驾(成都)科技有限公司
摘要：本发明公开了一种大规模稠密激光建图方法、系统、设备及介质，涉及高精度建图技术领域，本发明在生成激光点云地图的流程中由于将激光里程计与回环检测相分离，实现了激光里程计与回环检测串行处理，避免两者中的点云匹配算力消耗的叠加，从而大幅降低了建图对计算平台的性能需求；并利用位于计算平台本地的点云管理器存储激光建图过程中的各帧点云，此时存储点云可以不进行下采样处理，而生成的点云地图不再受密度限制。
主权项：1.一种大规模稠密激光建图方法，其特征在于，包括如下步骤：获取激光雷达点云数据，对所述激光雷达点云数据进行逐帧预处理，并将预处理后的激光雷达点云数据存储于点云管理器中，通过所述点云管理器生成对应的点云文件，从所述点云管理器中选取邻近区域内的关键帧进行位姿状态估计，生成轨迹文件；从所述轨迹文件中依次读取相邻节点的位姿状态，生成位姿图；对所述位姿图进行回环检测，若所述位姿图中存在回环，则通过回环点云匹配计算回环增量；将所述回环增量作为位姿状态优化的参数对所述位姿图进行优化，生成优化轨迹，将所述优化轨迹与所述点云文件相结合生成激光点云地图。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 希迪智驾(成都)科技有限公司 一种大规模稠密激光建图方法、系统、设备及介质
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