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申请/专利权人：江苏蓝策电子科技有限公司;陕西能源职业技术学院;西安科技大学
摘要：本发明提出了一种矿区机器人的水平倾斜角测量方法及装置，属于机器人技术领域，其方法包括：静止状态下，获取矿区机器人的第一水平倾斜角；开始运动后，获取矿区机器人的线运动加速度和向心运动加速度；基于线运动加速度和向心运动加速度对矿区机器人运动过程中的加速度计输出值进行补偿，根据补偿后的加速度计输出值确定第二水平倾斜角；运动状态下，将陀螺仪角度增量、第二水平倾斜角和上一时刻的第三水平倾斜角进行互补融合，得到矿区机器人的第三水平倾斜角；将第三水平倾斜角作为矿区机器人的运动状态下的水平倾斜角。本发明通过补偿和互补融合过程提高了矿区机器人运动状态下的水平倾斜角的测量精度和测量稳定性。
主权项：1.一种矿区机器人的水平倾斜角测量方法，其特征在于，包括以下步骤：获取矿区机器人静止状态下的第一水平倾斜角；获取矿区机器人运动过程中的线运动加速度和向心运动加速度；基于线运动加速度和向心运动加速度对矿区机器人运动过程中的加速度计输出值进行补偿，得到补偿的加速度计输出值，根据补偿的加速度计输出值确定矿区机器人运动过程中的第二水平倾斜角；静止状态下，第一水平倾斜角等于第三水平倾斜角；运动状态下，将陀螺仪角度增量、第二水平倾斜角和上一时刻的第三水平倾斜角进行互补融合，得到矿区机器人的第三水平倾斜角；将第三水平倾斜角作为矿区机器人的水平倾斜角。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江苏蓝策电子科技有限公司 陕西能源职业技术学院 西安科技大学 一种矿区机器人的水平倾斜角测量方法及装置
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