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申请/专利权人：福建福清核电有限公司
摘要：本发明涉及轨迹跟踪控制领域，尤其涉及基于PID的履带行走装置轨迹跟踪控制方法及系统。所述方法为：获取履带行走装置的预先规划路径和控制速度；获取履带行走装置的实时姿态数据和实时位置数据；根据预先规划路径，获取预先规划路径曲线，将预先规划路径曲线离散化为多个目标点；计算姿态偏差值及位置偏差值；基于姿态偏差值、位置偏差值，计算轨迹误差值；基于轨迹误差值，对履带行走装置轨迹进行纠正。所述装置包括数据获取模块，目标点离散模块，姿态偏差值计算模块，位置偏差值计算模块，轨迹误差值计算模块，轨迹纠正模块，控制模块。本发明能有效地提高控制性能，适应各种复杂环境因素，提高基于PID的履带行走装置的拾取异物概率。
主权项：1.一种基于PID的履带行走装置轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：获取履带行走装置的预先规划路径和控制速度；步骤S2；获取履带行走装置的实时姿态数据和实时位置数据；步骤S3：根据预先规划路径，获取预先规划路径曲线，将预先规划路径曲线离散化为多个目标点；步骤S4：计算姿态偏差值及位置偏差值；计算姿态偏差值的具体步骤包括：使用陀螺仪获取履带行走装置在第i个目标点的实时旋转角度，则履带行走装置在第i个目标点的姿态偏差值为： ；为第i个目标点的预设旋转角度，在第i个目标点的实时旋转角度，为控制更新速度，为速度增量；步骤S5：基于姿态偏差值、位置偏差值，计算轨迹误差值；计算位置偏差值的具体步骤包括：S501、获取履带行走装置在第i个时刻的实时位置的三维坐标；S502、则履带行走装置在第i个时刻的位置偏差值为： ；步骤S6：基于轨迹误差值，对履带行走装置轨迹进行纠正；计算轨迹误差值包括：计算履带行走装置在第i个目标点的轨迹误差值，其中b为姿态偏差值占比系数、c为位置偏差值占比系数。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 福建福清核电有限公司 一种基于PID的履带行走装置轨迹跟踪控制方法及系统
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