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申请/专利权人：中国矿业大学
摘要：一种GNSS定位状态域多故障渐消方法，通过GNSS扩展卡尔曼滤波，采用状态域故障检测算法进行检测，若当前历元不存在故障，进行下一历元检测，若存在故障，将当前存在故障的历元观测值按归一化新息从小到大排列，取前n个卫星观测值计算出后验状态估计值及协方差阵进行检测，若存在故障，表示故障无法排除，向用户发出警报；若不存在故障，删除最大新息对应的观测值，利用剩余的卫星观测值计算出后验状态估计值及协方差阵进行检测，若存在故障，删除剩余观测值中最大新息对应的观测值，重复该步骤至故障排除完；若不存在故障，进行下一历元检测。本发明从状态域展开，保证计算效率的同时，准确排除GNSS存在的多个故障从而提高定位精度。
主权项：1.一种GNSS定位状态域多故障渐消方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：通过GNSS扩展卡尔曼滤波，得到k历元的后验状态估计值及其协方差矩阵Pxx,k，采用状态域故障检测算法对各历元进行故障检测，若当前历元不存在故障，直接进行下一历元的故障检测与排除；若当前历元存在故障，则进入下一步骤；S2：将当前存在故障的历元的GNSS观测值按归一化新息从小到大重新排列，取前n个卫星观测值计算出后验状态估计值及协方差阵P0,xx,k，对其进行故障检测，若存在故障，表示当前n个卫星观测值计算所得的定位结果不可靠、当前历元的观测值质量差，故障无法排除，向用户发出警报，并终止当前历元的的故障排除；若不存在故障，则表示故障能够排除完，继续下一步；S3：删除最大新息对应的GNSS观测值，利用剩余的卫星观测值计算出后验状态估计值及协方差阵Ptest,xx,k，对其进行故障检测，若存在故障，表示故障未排除完，删除剩余观测值中最大新息对应的GNSS观测值，重复该步骤，直至故障排除完毕，进行下一历元的故障检测与排除；若不存在故障，则表示故障已排除完毕，直接进行下一历元的故障检测与排除。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国矿业大学 一种GNSS定位状态域多故障渐消方法
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