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申请/专利权人:中国矿业大学
摘要:一种GNSS定位状态域多故障渐消方法,通过GNSS扩展卡尔曼滤波,采用状态域故障检测算法进行检测,若当前历元不存在故障,进行下一历元检测,若存在故障,将当前存在故障的历元观测值按归一化新息从小到大排列,取前n个卫星观测值计算出后验状态估计值及协方差阵进行检测,若存在故障,表示故障无法排除,向用户发出警报;若不存在故障,删除最大新息对应的观测值,利用剩余的卫星观测值计算出后验状态估计值及协方差阵进行检测,若存在故障,删除剩余观测值中最大新息对应的观测值,重复该步骤至故障排除完;若不存在故障,进行下一历元检测。本发明从状态域展开,保证计算效率的同时,准确排除GNSS存在的多个故障从而提高定位精度。
主权项:1.一种GNSS定位状态域多故障渐消方法,其特征在于,包括如下步骤:S1:通过GNSS扩展卡尔曼滤波,得到k历元的后验状态估计值及其协方差矩阵Pxx,k,采用状态域故障检测算法对各历元进行故障检测,若当前历元不存在故障,直接进行下一历元的故障检测与排除;若当前历元存在故障,则进入下一步骤;S2:将当前存在故障的历元的GNSS观测值按归一化新息从小到大重新排列,取前n个卫星观测值计算出后验状态估计值及协方差阵P0,xx,k,对其进行故障检测,若存在故障,表示当前n个卫星观测值计算所得的定位结果不可靠、当前历元的观测值质量差,故障无法排除,向用户发出警报,并终止当前历元的的故障排除;若不存在故障,则表示故障能够排除完,继续下一步;S3:删除最大新息对应的GNSS观测值,利用剩余的卫星观测值计算出后验状态估计值及协方差阵Ptest,xx,k,对其进行故障检测,若存在故障,表示故障未排除完,删除剩余观测值中最大新息对应的GNSS观测值,重复该步骤,直至故障排除完毕,进行下一历元的故障检测与排除;若不存在故障,则表示故障已排除完毕,直接进行下一历元的故障检测与排除。
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权利要求:
百度查询: 中国矿业大学 一种GNSS定位状态域多故障渐消方法
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