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申请/专利权人：中建八局第二建设有限公司
摘要：本发明属于机器人技术领域，具体涉及了一种基于适用于圆形管道的巡检机器人姿态纠偏控制方法及系统，旨在解决现有技术中很难实现对机器人的多方向控制的问题。本发明包括：构建自适应函数；模糊关系矩阵控制系统分别对第一参数集合中的各参数定义模糊集，并对各模糊集分别进行模糊集运算得到各模糊集的运算结果；基于各模糊集的运算结果构建模糊IF‑THEN规则；结合模糊IF‑THEN规则，模糊关系矩阵控制系统使用最大最小模糊推理机和中心平均解模糊器处理所述各模糊集的运算结果，然后输出变量；基于输出变量与自适应函数，建立自适应模糊控制体系结构，基于自适应模糊控制体系结构对巡检机器人进行控制。本发明实现多方向的机器人姿态纠偏控制。
主权项：1.一种适用于圆形管道的巡检机器人姿态纠偏控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取巡检机器人的运动参数；所述运动参数包括航向角、横滚角、左侧轮毂线速度、右侧轮毂线速度、中心线速度；基于所述航向角和目标航向角计算航向角偏差；基于所述横滚角和目标横滚角计算横滚角偏差；基于所述左侧轮毂线速度、所述右侧轮毂线速度和轮毂半径计算所述巡检机器人的左侧轮毂角速度和右侧轮毂角速度；基于所述巡检机器人的两侧驱动轮距离、轮毂半径、中心线速度和当前行走管道半径构建自适应函数；将第一参数集合中的参数输入到模糊关系矩阵控制系统，所述模糊关系矩阵控制系统分别对所述第一参数集合中的各参数定义模糊集，并对各模糊集分别进行模糊集运算得到各模糊集的运算结果；所述第一参数集合中的参数包括所述左侧轮毂线速度、所述右侧轮毂线速度、所述航向角偏差、所述横滚角偏差；基于各模糊集的运算结果构建模糊IF-THEN规则；结合所述模糊IF-THEN规则，所述模糊关系矩阵控制系统使用最大最小模糊推理机和中心平均解模糊器处理所述各模糊集的运算结果，然后输出变量；基于所述输出变量与所述自适应函数，建立自适应模糊控制体系结构，所述模糊关系矩阵控制系统基于所述自适应模糊控制体系结构对所述巡检机器人进行控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中建八局第二建设有限公司 适用于圆形管道的巡检机器人姿态纠偏控制方法及系统
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