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申请/专利权人：北京航空航天大学

摘要：本发明公开了一种应用于内窥镜蛇形臂体的拉力共轭锁定装置，其由互锁前盖1、互锁后盖2、手柄3、右弹簧4、右滑块5、左弹簧6、左滑块7组成。通过在右滑块5、左滑块7上连接控制线实现与内窥镜蛇形臂体的接线器连接。本发明拉力共轭锁定装置能够为内窥镜蛇形臂体提供纯机械动力，动力的大小通过操作者根据实际复杂受限空间环境的定。相较于传统电机的分段控制方式具有更高的通过性与操作灵活性。本发明拉力共轭锁定装置充分利用了操作者手臂的自由度，为复杂受限空间作业提供拉力、以及行进状态的锁定。

主权项：1.一种应用于内窥镜蛇形臂体的拉力共轭锁定装置，拉力共轭锁定装置通过控制线实现与内窥镜蛇形臂体的接线器连接；其特征在于：拉力共轭锁定装置由互锁前盖1、互锁后盖2、手柄3、右弹簧4、右滑块5、左弹簧6、左滑块7组成；其中，右弹簧4与右滑块组件5形成右端直线位移组件；其中，左弹簧6与左滑块组件7形成左端直线位移组件；互锁前盖1为一体成型结构件；互锁前盖1分为前盖外面板1A和前盖里面板1F；互锁前盖1的上方有前盖上弧体1D，互锁前盖1的下方有前盖左连接端1B和前盖右连接端1C；前盖上弧体1D的下方设有观察窗1E；观察窗1E一方面用于观察手柄3左旋或右旋的位移，另一方面也是观察左、右弹簧的复位状况；互锁前盖1的前盖外面板1A上设有AA凹槽1A1，AA凹槽1A1用于放置初始状态下的手柄3；所述AA凹槽1A1的上端部设有AC沉头腔1A2，AC沉头腔1A2内放置有HB深沟球轴承8B；在AC沉头腔1A2中设有AC通孔1A3，AC通孔1A3用于连接轴8穿过；在AC通孔1A3的下方设有AC螺纹孔1A4，AC螺纹孔1A4用于C螺钉9C的一端穿过；互锁前盖1的前盖左连接端1B上设有AA沉头腔1B1，AA沉头腔1B1的中心设有AA螺纹孔1B2；AA螺纹孔1B2用于A螺钉9A穿过；互锁前盖1的前盖右连接端1C上设有AB沉头腔1C1，AB沉头腔1C1的中心设有AB螺纹孔1C2；AB螺纹孔1C2用于B螺钉9B穿过；互锁前盖1的前盖里面板1F上设有前盖凸柱1F1，后盖凸柱1F1的两侧分别是AB凹槽1F2、AC凹槽1F3；互锁后盖2为一体成型结构件；互锁后盖2分为后盖外面板2A和后盖里面板2F；互锁后盖2的上方有后盖上弧体2D，互锁后盖2的下方有后盖左连接端2B和后盖右连接端2C；后盖上弧体2D的下方设有观察窗2E；观察窗2E一方面用于观察手柄3左旋或右旋的位移，另一方面也是观察左、右弹簧的复位状况；互锁后盖2的后盖外面板2A上设有BA凹槽2A1，所述BA凹槽2A1的上端部设有BC通孔2A3，在BC通孔2A3的下方设有BC螺纹孔2A4；所述BC通孔2A3用于连接轴8穿过；穿过BC通孔2A3后的连接轴8的端部螺纹连接有H螺母8C；所述BC螺纹孔2A4用于C螺钉9C穿过；C螺钉9C的一端顺次穿过互锁后盖2上的BC螺纹孔2A4、互锁前盖1上的AC螺纹孔1A4后连接上C螺母10C，C螺母10C位于互锁前盖1的AA凹槽1A1里；互锁后盖2的后盖左连接端2B上设有BA沉头腔2B1，BA沉头腔2B1的中心设有BA螺纹孔2B2；BA螺纹孔2B2用于A螺钉9A穿过；互锁后盖2的后盖右连接端2C上设有BB沉头腔2C1，BB沉头腔2C1的中心设有BB螺纹孔2C2；BB螺纹孔2C2用于B螺钉9B穿过；互锁后盖2的后盖里面板2F上设有后盖凸柱2F1，后盖凸柱2F1的两侧分别是BB凹槽2F2、BC凹槽2F3；手柄3的上、中、下分别是扇形体3A、圆柱段3B、握持段3C；手柄3的扇形体3A用于在弧形通道100E中滑动，所述弧形通道100E是互锁前盖1与互锁后盖2组装后在上部形的一个通道；扇形体3A的左端是左弹簧连接体3D，左弹簧连接体3D的开口中设有左端横柱3D1，该左端横柱3D1用于连接左弹簧6一端；扇形体3A的右端是右弹簧连接体3E，右弹簧连接体3E的开口中设有右端横柱3E1，该右端横柱3E1用于连接右弹簧4一端；手柄3的圆柱段3B设有C沉头腔3B1、C通孔3B2，C沉头腔3B1中放置有HA深沟球轴承8A，连接轴8的一端顺次穿过HA深沟球轴承8A、手柄3的C通孔3B2、HB深沟球轴承8B、互锁前盖1的AC通孔1A3、互锁后盖2的BC通孔2A3后连接上H螺母8C；右弹簧4的上端连接在手柄3的右弹簧连接体3E的右端横柱3E1上；右弹簧4的下端连接在右滑块组件5的E横柱5D上；左弹簧6的上端连接在手柄3的左弹簧连接体3D的左端横柱3D1上；左弹簧6的下端连接在左滑块组件7的G横柱7D上；右滑块组件5的上端是EA支臂5B、EB支臂5C，且EA支臂5B与EB支臂5C之间是E横柱5D，E横柱5D上用于活动挂接右弹簧4的下端，右弹簧4的上端活动挂接在右弹簧连接体3E上；右滑块组件5的下端是右滑块座5A；右滑块座5A的一侧外部设有EA导柱5A1，EA导柱5A1在C半圆弧通道100C中滑动，所述C半圆弧通道100C中滑动是互锁前盖1与互锁后盖2组装后形成的第三个通道；右滑块座5A的另一侧外部设有EB导柱5A2，EB导柱5A2在D半圆弧通道100D中滑动，所述D半圆弧通道100D中滑动是互锁前盖1与互锁后盖2组装后形成的第四个通道；右滑块座5A上设有EA通孔5A4，EA通孔5A4用于E螺钉5E穿过；右滑块座5A的前面板上设有EA沉头腔5A3，且EA通孔5A4位于EA沉头腔5A3的中心，EA沉头腔5A3的侧壁两侧上设有EB通孔5A31、EC通孔5A32，EB通孔5A31用于第二组控制线15的导线A的一端穿过，EC通孔5A32用于第二组控制线15的导线B的一端穿过，所述的EA沉头腔5A3中放置有EA深沟球轴承5E2；右滑块座5A的后面板上设有EB沉头腔5A5，且EB通孔5A5位于EA沉头腔5A3的中心，EB沉头腔5A5的侧壁两侧上设有ED通孔5A51、EE通孔5A52，ED通孔5A51用于第二组控制线15的导线C的一端穿过，EE通孔5A52用于第二组控制线15的导线D的一端穿过，所述的EB沉头腔5A5中放置有EB深沟球轴承5E3；E螺钉5E的一端顺次穿过EB深沟球轴承5E3、EA通孔5A4、EA深沟球轴承5E2后套接上E螺母5E1；左滑块组件7的上端是GA支臂7B、GB支臂7C，且GA支臂7B与GB支臂7C之间是G横柱7D，G横柱7D上用于活动挂接左弹簧6的下端，左弹簧6的上端活动挂接左弹簧连接体3D上；左滑块组件7的下端是左滑块座7A；左滑块座7A的一侧外部设有GA导柱7A1，GA导柱7A1在A半圆弧通道100A中滑动，所述A半圆弧通道100A中滑动是互锁前盖1与互锁后盖2组装后形成的第一个通道；左滑块座7A的另一侧外部设有GB导柱7A2，GB导柱7A2在B半圆弧通道100B中滑动，所述B半圆弧通道100B中滑动是互锁前盖1与互锁后盖2组装后形成的第二个通道；左滑块座7A上设有GA通孔7A4，GA通孔7A4用于G螺钉7E穿过；左滑块座7A的前面板上设有GA沉头腔7A3，且GA通孔7A4位于GA沉头腔7A3的中心，GA沉头腔7A3的侧壁两侧上设有GB通孔7A31、GC通孔7A32，GB通孔7A31用于第一组控制线14的导线A的一端穿过，GC通孔7A32用于第一组控制线14的导线B的一端穿过，所述的GA沉头腔7A3中放置有GA深沟球轴承7E2；GA沉头腔7A3内放置有GA深沟球轴承7E2；左滑块座7A的后面板上设有GB沉头腔7A5，且GB通孔7A5位于GA沉头腔7A3的中心，GB沉头腔7A5的侧壁两侧上设有GD通孔7A51、GE通孔7A52，GD通孔7A51用于第一组控制线14的导线C的一端穿过，GE通孔7A52用于第一组控制线14的导线D的一端穿过，所述的GB沉头腔7A5中放置有GB深沟球轴承7E3；GB沉头腔7A5内放置有GB深沟球轴承7E3；G螺钉7E的一端顺次穿过GB深沟球轴承7E3、GA通孔7A4、GA深沟球轴承7E2后套接上G螺母7E1；连接轴8上套接有HA深沟球轴承8A、HB深沟球轴承8B和H螺母8C；HA深沟球轴承8A安装在手柄3的C沉头腔3B1内；HB深沟球轴承8B安装在互锁前盖1的AC沉头腔1A2内；连接轴8一端顺次穿过HA深沟球轴承8A、手柄3的C通孔3B2、HB深沟球轴承8B、互锁前盖1的AC通孔1A3、互锁后盖2的BC通孔2A3后连接上H螺母8C。

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百度查询： 北京航空航天大学 应用于内窥镜蛇形臂体的拉力共轭锁定装置