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申请/专利权人：深圳光启空间技术有限公司

摘要：公开了一种起落架及飞行器。所述起落架安装在飞行器上，用于飞行器的起落，其特征在于，所述起落架包括：弹性缓冲部件，与所述飞行器连接；以及支撑结构，与所述弹性缓冲部件转动连接，其中，所述支撑结构包括用于与地面接触外侧面，所述外侧面为光滑弧面。飞行器降落时，所述弹性缓冲部件吸收所述飞行器下降时的冲击能量，为飞行器降落时提供更好的缓冲减震效果。支撑结构用于与地面接触外侧面为光滑弧面，使得飞行器的降落更稳定平滑，而且结构简单，重量轻。

主权项：1.一种起落架，用于飞行器的起落，其特征在于，所述起落架包括：弹性缓冲部件，与所述飞行器连接；以及支撑结构，与所述弹性缓冲部件转动连接，其中，所述支撑结构包括用于与地面接触外侧面，所述外侧面为光滑弧面；所述弹性缓冲部件包括：多连杆机构，包括多个连杆，所述多个连杆中的至少一个与所述飞行器连接；以及弹性件，连接于所述多个连杆之间，用于缓冲所述多个连杆之间的相对运动；所述多连杆机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆以及第四连杆，其中，所述第一连杆安装在所述飞行器上，所述第二连杆和第四连杆的一端连接在第一连杆上，另一端连接在位于第一连杆下方的第三连杆上；所述弹性件为拉伸弹簧；所述拉伸弹簧的两端分别与所述第二连杆、所述第三连杆连接；所述第二连杆在与所述第一连杆的铰接处具有第一延伸部分，所述第三连杆在与所述第四连杆的铰接处具有第二延伸部分，所述拉伸弹簧的两端分别与所述第一延伸部分、所述第二延伸部分连接；所述支撑结构随着所述第三连杆在所述第二连杆和所述第四连杆的约束下运动。

全文数据：起落架及飞行器技术领域[0001]本发明涉及飞行器领域，更具体地，涉及一种起落架及飞行器。背景技术[0002]起落架是飞行器下部用于起飞降落或地面滑行时支撑飞行器并用于地面移动的附件装置，是飞行器不可分缺的一部份。[0003]现有技术中使用一种后跪式起落架和减震装置，但是该装置为轮式起落架，不能改装为雪橇式起落架，且弹簧行程短，减震缓冲效果不佳。另外一种现有技术中使用带弹力的球状减震器作为缓冲装置为无人机起落架提供缓冲，但该装置同样行程短，且只能为小型无人机使用，若安装在大型无人机上结构重量将变得很重。[0004]综上，飞行器对起落架的缓冲效果有更高的要求。发明内容[0005]鉴于上述问题，本发明的目的在于提供一种起落架及一种飞行器，该起落架为飞行器降落时提供更好的缓冲减震效果，而且结构简单，重量轻。[0006]根据本发明的二方面，提供一种起落架，用于飞行器的起落，所述起落架包括:弹性缓冲部件，与所述飞行器连接;以及支撑结构，与所述弹性缓冲部件转动连接，其中，所述支撑结构包括用于与地面接触外侧面，所述外侧面为光滑弧面。[0007]优选地，所述弹性缓冲部件包括:多连杆机构，包括多个连杆，所述多个连杆中的至少一个与所述飞行器连接；以及弹性件，连接于所述多个连杆之间，用于缓冲所述多个连杆之间的相对运动。[0008]优选地，所述多连杆机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆以及第四连杆，其中，所述第一连杆安装在所述飞行器上，所述第二连杆和第四连杆的一端连接在第一连杆上，另一端连接在位于第一连杆下方的第三连杆上。[0009]优选地，所述支撑结构一体形成于所述第三连杆上，并且随所述第三连杆转动。[0010]优选地，所述弹性部件为拉伸弹簧。[0011]优选地，所述拉伸弹簧的两端分别与所述第二连杆、所述第三连杆连接。[0012]优选地，所述第二连杆在与所述第一连杆的铰接处具有第一延伸部分，所述第三连杆在与所述第四连杆的铰接处具有第二延伸部分，所述拉伸弹簧的两端分别与所述第一延伸部分、所述第二延伸部分连接。[0013]优选地，所述弹性缓冲部件还包括:限位结构，用于防止所述多个连杆相对运动的行程过大。[0014]优选地，所述第一延伸部分与所述第二连杆的主体呈预定角度设置，使得所述第二连杆转动至预定位置时所述第一延伸部分与所述飞行器接触。[0015]优选地，所述支撑结构呈镰刀形。[0016]根据本发明的另一方面，提供一种飞行器，其设置有如前各项所述的起落架。[0017]根据本发明的起落架及飞行器，在飞行器降落时，所述弹性缓冲部件吸收所述飞行器下降时的冲击能量，为飞行器降落时提供更好的缓冲减震效果。支撑结构用于与地面接触外侧面为光滑弧面，使得飞行器的降落更稳定平滑，而且结构简单，重量轻。[0018]在优选的实施例中，弹性缓冲部件多连杆机构以及弹性件，多连杆机构可以是四连杆机构，弹性件可以是拉伸弹簧。该起落架能利用四杆机构的急回特性，在飞行器起飞的过程中通过弹簧的收缩，为飞行器提供一定的起飞加速度。附图说明[0019]通过以下参照附图对本发明实施例的描述，本发明的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：[0020]图1示出根据本发明具体实施例的起落架在飞行器着陆后的结构示意图。[0021]图2示出根据本发明具体实施例的起落架在飞行器起飞后的结构示意图。[0022]图中，1〇〇,起落架；110,第一连杆；120,第二连杆；121，第一延伸部分；130,第三连杆;131，第二延伸部分;140,第四连杆;15〇,支撑结构；160,拉伸弹簧。具体实施方式[0023]以下将参照附图更详细地描述本发明。为了清楚起见，附图中的各个部分没有按比例绘制。此外，可能未示出某些公知的部分。在下文中描述了本发明的许多特定的细节，但正如本领域的技术人员能够理解的那样，可以不按照这些特定的细节来实现本发明。[0024]应当理解，在描述器件的结构时，当将一层、一个区域称为位于另一层、另一个区域“上面”或“上方”时，可以指直接位于另一层、另一个区域上面，或者在其与另一层、另一个区域之间还包含其它的层或区域。并且，如果将器件翻转，该一层、一个区域将位于另一层、另一个区域“下面”或“下方”。[0025]如果为了描述直接位于另一层、另一个区域上面的情形，本文将采用“A直接在B上面”或“A在B上面并与之邻接”的表述方式。在本申请中，“A直接位于B中”表示A位于B中，并且A与B直接邻接。[0026]本发明首先提供了一种起落架，用于为飞行器起落时提供支撑，其包括:弹性缓冲部件以及支撑结构。其中，弹性缓冲部件与飞行器连接，支撑结构与弹性缓冲部件转动连接。支撑结构包括用于与地面接触外侧面，该外侧面为光滑弧面。该起落架可以安装在飞行器底部，在飞行器降落时，所述弹性缓冲部件吸收所述飞行器下降时的冲击能量，从而为飞行器降落时提供更好的缓冲减震效果，支撑结构的外侧面为光滑弧面，使得飞行器降落以及升起时都具有平滑的过渡过程，机身更平稳。[0027]下面结合图1和图2具体说明本发明的起落架的实施例，本发明的起落架设置在飞行器上，虽然图中未绘示。[0028]图1、图2示出根据本发明具体实施例的起落架的结构示意图，其中图丨为飞行器着陆后的结构，图2为飞行器起飞后的结构。起落架100包括用于与飞行器连接连接的弹性缓冲部件以及与该弹性缓冲部件转动连接的支撑结构150,支撑结构150包括用于与地面接触外侧面，该外侧面为光滑弧面。[0029]弹性缓冲部件可以包括:多连杆机构以及弹性件，其中多连杆机构包括多个连杆，多个连杆中的至少一个与所述飞行器连接。弹性件连接于所述多个连杆之间，用于缓冲所述多个连杆之间的相对运动。[0030]进一步地，所述多连杆机构又包括:第一连杆110、第二连杆120、第三连杆130、第四连杆140;其中，所述第一连杆110用于安装在所述飞行器上，本实施例中，第一连杆110水平布置。所述第二连杆120和第四连杆140的一端连接在第一连杆110上，另一端连接在位于第一连杆110下方的第三连杆130上，形成平面四连杆机构。[0031]在一个较佳的实施例中，第一连杆110、第二连杆120、第四连杆140均为长直杆;第二连杆120铰接在第一连杆110的中点，第四连杆铰接在第一连杆110左端起的14处，第四连杆140和第二连杆120还进一步与第三连杆130的最左端和最右端铰接;并且在第一连杆110上，第二连杆120、第四连杆140的连接点距离大于两者在第三连杆130上连接点的距离。[0032]可以理解的是，所述多连杆机构包括的所述多个连杆不限于具体的杆状结构，只要是实质上起连杆作用的结构，例如，管状结构、长条结构，都与本发明中的多连杆机构在实质上等同，其结构形式以及采用的材料可以根据其要承重的强度要求选取。[0033]进一步地，所述支撑结构150—体形成于所述第三连杆130上，并且随所述第三连杆130转动。本实施例中，支撑结构150呈镰刀形，具有圆弧状外侧面。由前文所述，所述第一连杆110是固定的，而所述第二连杆120及所述第四连杆140可以分别绕该两者与所述第一连杆110的铰接点转动，同时，该两者的自由端又与所述第三连杆130的两端铰接，使得所述支撑结构150可以随着所述第三连杆130在所述第二连杆120和所述第四连杆140的约束下运动。又由于所述支撑结构150的外侧面为光滑弧面，使得其在应用于飞行器上时，为飞行器降落时提供的缓冲效果更好。例如，将所述起落架100安装在垂直起降的旋翼无人机上，当所述旋翼无人机降落到地面时，所述起落架100包括的支撑结构150与地面接触，在所述旋翼无人机缓缓向下时，其圆弧状外侧面与地面的接触点沿光滑弧面顺序接触，使得所述旋翼无人机的降落更加稳定。[0034]当然，可以理解的是，本实施例的所述支撑结构150呈镰刀形，本领域技术人员在实施本发明时，可以采用各种形状的支撑结构，只要其用于与地面接触的外侧面为光滑弧面即可。[0035]另外需要说明的是，所述支撑结构150的下端可以直接与地面接触，也可以在其下端安装水平的支撑杆形成雪橇式起落架，或者还可以在其下端安装滚轮，可以根据飞行器的起降特性如垂直起降或者滑行起降进行选择。[0036]进一步地，所述弹性部件采用拉伸弹簧160,拉伸弹簧160的两端分别与第二连杆120的第一延伸部分121、所述第三连杆130连接，其作用主要是缓冲第三连杆130的相对运动。优选地，第一延伸部分U1与第二连杆120形成一个“7”字形的结构，并且其拐角处与第一连杆铰接，所述第三连杆13〇在与所述第四连杆140铰接处具有第二延伸部分131，拉伸弹簧160的两端分别与所述第一延伸部分121、所述第二延伸部分131连接,第一延伸部分121与所述第二延伸部分131可以大体相向设置，从而方便所述拉伸弹簧160的连接。所述第一延伸部分121和所述第二延伸部分131上具有通孔，所述拉伸弹簧160两端具有的挂钩可与所述通孔钩连，从而实现所述拉伸弹簧16〇与所述多连杆机构的连接，缓冲该多连杆机构包括的连杆间的相对运动。[0037]应当说明的是，所述弹性部件不仅仅限于采用拉伸弹簧160，相应地，所述弹性部件与所述多连杆机构包括的连杆之间的连接方式也不限于本实施例中的通过所述挂钩和所述通孔钩接，并且，弹性部件也不限于与所述第二连杆120、所述第三连杆130连接。弹性部件的目的在于缓冲多个连杆之间的相对运动，进而使得飞行器降落平稳。[0038]弹性缓冲部件还包括限位结构，用于防止所述多个连杆相对运动的行程过大。在本实施例中，所述第一延伸部分121与所述第二连杆120的主体呈预定角度设置，使得所述第二连杆12〇转动至预定位置时所述第一延伸部分121与所述飞行器接触，所述第一延伸部分121为刚性，当所述第一延伸部分121与所述飞行器接触相抵时，多连杆机构不能继续活动，支撑结构150也不能继续转动，此时飞行器处于挺稳的状态。在上述实施例中，所述第一延伸部分121兼作了限位结构。图1中虚线示出所述第一延伸部分121被所述第一连杆11〇挡住部分的轮廓，为方便说明，所述起落架100所属的飞行器降落时，支撑结构150的端部首先接触地面，圆弧状外侧面与地面的接触点沿光滑弧面顺序接触，同时第二连杆120绕其与所述第一连杆110的铰接点顺时针转动，当转动至图1所示位置时，所述第一延伸部分121与飞行器接触，使得所述第二连杆120不能再向图1中顺时针方向转动，从而起到限位作用。[0039]可以理解的是，所述限位结构不限于所述第一延伸部分121，还可以采用在所述多个连杆上设置限位螺钉、限位凸起等方式实现限位作用，其目的在于防止所述多个连杆相对运动的行程过大。[0040]上述飞行器的在降落过程中，所述支撑结构150连同所述第三连杆130—起运动，同时，所述第一延伸部分121及所述第二延伸部分131作相应的运动，所述拉伸弹簧160在飞行器下降过程中逐渐被拉长，吸收飞行器降落时的冲击能量，缓冲各连杆的相对运动，使得飞行器降落更稳。优选地，所述第三连杆130在运动过程中能做到与地面垂直，以提供更好的支撑效果。[0041]在安装有上述起落架100的飞行器升起时，请参照附图2,所述拉伸弹簧160在升起过程中收缩，利用四连杆机构的急回特性，所述拉伸弹簧160拉动所述第三连杆130连同所述支撑结构150运动，为飞行器提供一定的起飞加速度。[0042]本发明实施例还提供一种飞行器，该飞行器底部设置上述实施例的起落架。起落架的弹性缓冲部件吸收所述飞行器下降时的冲击能量，为飞行器降落时提供更好的缓冲减震效果。支撑结构用于与地面接触外侧面为光滑弧面，使得飞行器的降落更稳定平滑。通过四连杆机构与弹性件的配合，为飞行器提供一定的起飞加速度。[0043]起落架在飞行器上可以是直接与地面接触，也可以在支撑结构150下端安装水平的支撑杆形成雪橇式起落架，或者还可以在其下端安装滚轮，可以根据飞行器的起降特性如垂直起降或者滑行起降进行选择。[0044]应当说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。[0045]依照本发明的实施例如上文所述，这些实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施例。显然，根据以上描述，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地利用本发明以及在本发明基础上的修改使用。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

权利要求：I.一种起落架，用于飞行器的起落，其特征在于，所述起落架包括：弹性缓冲部件，与所述飞行器连接;以及支撑结构，与所述弹性缓冲部件转动连接，其中，所述支撑结构包括用于与地面接触外侧面，所述外侧面为光滑弧面。2.根据权利要求1所述的起落架，其特征在于，所述弹性缓冲部件包括：多连杆机构，包括多个连杆，所述多个连杆中的至少一个与所述飞行器连接；以及弹性件，连接于所述多个连杆之间，用于缓冲所述多个连杆之间的相对运动。3.根据权利要求2所述的起落架，其特征在于，所述多连杆机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆以及第四连杆，其中，所述第一连杆安装在所述飞行器上，所述第二连杆和第四连杆的一端连接在第一连杆上，另一端连接在位于第一连杆下方的第三连杆上。4.根据权利要求3所述的起落架，其特征在于，所述支撑结构一体形成于所述第三连杆上，并且随所述第三连杆转动。5.根据权利要求3所述的起落架，其特征在于，所述弹性部件为拉伸弹簧。6.根据权利要求5所述的起落架，其特征在于，所述拉伸弹簧的两端分别与所述第二连杆、所述第三连杆连接。7.根据权利要求6所述的起落架，其特征在于，所述第二连杆在与所述第一连杆的铰接处具有第一延伸部分，所述第三连杆在与所述第四连杆的铰接处具有第二延伸部分，所述拉伸弹簧的两端分别与所述第一延伸部分、所述第二延伸部分连接。8.根据权利要求2所述的起落架，其特征在于，所述弹性缓冲部件还包括：限位结构，用于防止所述多个连杆相对运动的行程过大。9.^据权利要求7所述的起落架，其特征在于，所述第一延伸部分与所述第二连杆的主体呈预定角度设置，使得所述第二连杆转动至预定位置时所述第一延伸部分与所述飞行器接触。10.根据权利要求1所述的起落架，其特征在于，所述支撑结构呈镰刀形。II.一种飞行器，其特征在于，设置有如权利要求1至9任一项所述的起落架。

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