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申请/专利权人：通用电气公司

摘要：本发明提供了能够回避被测体与吊架的接触的技术，具体公开了接触回避装置、医用装置和程序。接触回避装置装置具有传感器部19。传感器部19输出用于求出传感器19与放置于托架41的被测体的至少一部分之间的距离的距离数据。此外，接触回避装置装置具有：外形数据生成单元103，该外形数据生成单元103基于从传感器部19得到的距离数据来生成表示被测体的至少一部分的外形的外形数据；判定单元106，该判定单元106基于表示相对于吊架所述被测体能够靠近的范围的极限的数据以及所述外形数据，判定在所述托架或工作台移动的期间所述被测体是否可能会接触所述吊架。

主权项：1.一种回避放置在工作台的托架上的被测体与吊架相接触的接触回避装置，所述接触回避装置包括：传感器部，所述传感器部被设置在所述吊架的正面，以获取用于求出所述传感器部与被放置在所述托架上的被测体的至少一部分之间的距离的距离数据；外形数据生成单元，所述外形数据生成单元基于所述距离数据来求出所述被测体的至少一部分的体表面上的各点相对于所述托架的位置信息，基于所述位置信息来生成表示所述被测体的至少一部分的外形的外形数据；以及判定单元，所述判定单元基于表示所述被测体相对于所述吊架能够靠近的范围的极限的数据以及所述外形数据，判定在所述吊架或所述工作台移动的期间所述被测体是否可能会接触所述吊架。

全文数据：接触回避装置、医用装置和程序技术领域本发明涉及回避工作台的托架上放置的被测体接触吊架的接触回避装置、具有该接触回避装置的医用装置以及适用于该接触回避装置的程序。背景技术作为获取被测体的体内的图像的装置，已知CT计算机断层扫描，ComputedTomography装置以及MRI磁共振成像，MagneticResonanceImaging装置等的医用装置。由于CT装置以及MRI装置能够对被测体进行无创拍摄，所以其作为在对被测体的健康状态进行诊断方面上无法或缺的装置被使用。另一方面，在利用CT装置以及MRI装置来对被测体进行拍摄的情况下，拍摄技师为了准备扫描而必须进行各种操作，因此存在拍摄技师所承受的操作负担较大的问题。于是，为了减轻拍摄技师的操作负担，公开了使CT装置的工作台自动地动作的技术参照专利文献1。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利特开2014-161392号公报发明内容发明所要解决的技术问题专利文献1中，由于能够使工作台自动地动作，所以能够减轻拍摄技师的工作负担。另一方面，将被测体放置在工作台的托架上；因此，为了将被测体移动至吊架的空洞部来使工作台移动的期间，必须回避被测体接触吊架。特别地，在使工作台自动地动作的情况下，CT装置包括回避被测体与吊架的接触的单元是重要的。但是，专利文献1的CT装置不包括这样的接触回避单元。因此，在专利文献1中，在将被测体移动至吊架的空洞部的情况下，为了能够在被测体要碰撞吊架时立即停止工作台的移动，操作者必须额外按下吊架的停止按钮并且注意工作台的移动，从而存在难以充分减轻拍摄技师的工作负担的问题。因此，期望能够自动地回避被测体与吊架的接触的技术。解决技术问题所采用的技术方案本发明的第一观点是一种回避放置在工作台的托架上的被测体接触吊架的接触回避装置，所述接触回避装置具有：传感器部，该传感器获取用于求出传感器部与放置在所述托架上的被测体的至少一部分之间的距离的距离数据；外形数据生成单元，该外形数据生成单元基于所述距离数据来求出相对于所述托架的所述被测体的至少一部分的身体表面内的各点的位置信息，并基于所述位置信息来生成表示所述被测体的至少一部分的外形的外形数据；以及判定单元，该判定单元基于表示相对于所述吊架的所述被测体能够靠近的范围的极限的数据以及所述外形数据，判定在所述吊架或所述工作台移动的期间所述被测体是否可能会与所述吊架相接触。本发明的第二观点是一种医用装置，具有：吊架；放置被测体的托架；传感器部，该传感器部获取用于求出传感器部与放置在所述托架上的被测体的至少一部分之间的距离的距离数据；外形数据生成单元，该外形数据生成单元基于所述距离数据来求出相对于所述托架的所述被测体的至少一部分的身体表面内的各点的位置信息，并基于所述位置信息来生成表示所述被测体的至少一部分的外形的外形数据；以及判定单元，该判定单元基于表示相对于所述吊架的所述被测体能够靠近的范围的极限的数据以及所述外形数据，判定在所述吊架或所述工作台移动的期间所述被测体是否可能会与所述吊架相接触。本发明的第三观点是一种程序，该程序利用用于求出传感器部与放置在所述托架上的被测体的至少一部分之间的距离的距离数据，适用于回避放置在所述托架上的被测体接触吊架的接触回避装置，该程序用于使计算机执行以下处理：外形数据生成处理，该外形数据生成处理基于所述距离数据来求出相对于所述托架的所述被测体的至少一部分的身体表面内的各点的位置信息，并基于所述位置信息来生成表示所述被测体的至少一部分的外形的外形数据；以及判定处理，该判定处理基于表示相对于所述吊架的所述被测体能够靠近的范围的极限的数据以及所述外形数据，判定在所述吊架或所述工作台移动的期间所述被测体是否可能会与所述吊架相接触。发明效果生成表示被测体的外形的外形数据。因此，通过利用表示相对于吊架的被测体能够靠近的范围的极限的数据以及外形数据，能够知道被测体是否超过了能够靠近吊架的范围并正在接近。因此，能够判定被测体是否可能会接触吊架。附图说明图1是第一方式中的X射线CT装置的外观图。图2是简要示出第一方式所涉及的X射线CT装置1的硬件结构的图。图3是传感器部19以及吊架显示部18的说明图。图4是X射线CT装置的主要的功能框图blockdiagram。图5是极限面的说明图。图6是示出第一方式中的动作流程的一个示例的图。图7是示出将被测体5放置在托架41上的情形的图。图8是外形数据的生成方法的说明图。图9是示出检测出的头部的位置Pv的图。图10是托架41的移动量Δyc和Δzc的计算方法的一个示例的说明图。图11是示出托架41在y方向上仅移动了Δy＝Δy1的情形的图。图12是示出工作台4在y方向上仅移动了Δy＝Δyc的情形的图。图13是示出到达z＝z1的托架41的图。图14是示出托架41在z方向上仅移动了Δz＝Δzc的情形的图。图15是示出被测体5抬起两腕的情形的图。图16是判定被测体5是否可能与吊架2相接触的方法的说明图。图17是示出到达z＝z2的托架41的图。图18是在将倾斜机构设置于吊架2的情况下的接触回避的说明图。具体实施方式以下，对用于实施发明的实施方式进行说明，但是本发明不限于以下的方式。第一方式图1是第一方式中的X射线CT装置的外观图。如图1所示，X射线CT装置1包括吊架gantry2、工作台table4、以及操作控制台console6。吊架2和工作台4被设置在扫描室R1中。操作控制台6被设置在与扫描室R1不同的操作室R2中。吊架2的正面包括传感器部19和显示部18。将在后文中阐述传感器部19和显示部18。图2是简要示出第一方式所涉及的X射线CT装置1的硬件结构的图。吊架2具有：X射线管21、孔径aperture22、准直器装置collimatordevice23、X射线检测器24、数据收集部dataacquisitionsystem25、旋转部26、高电压电源27、孔径驱动装置28、旋转驱动装置29、以及吊架工作台控制部30。另外，在图2中，省略了设置在吊架2的正面的传感器部19和显示部18的图示。将X射线管21、孔径22、准直器装置23、X射线检测器24、以及数据收集部25搭载在旋转部26上。将X射线管21和X射线检测器24配置为夹住放置被测体5的拍摄空间即吊架2的空洞部B并且彼此相对。在X射线管21与空洞部B之间配置孔径22。孔22将从X射线管21的X射线焦点向X射线检测器24发射的X射线成形为扇形光束或锥形光束。在空洞部B与X射线检测器24之间配置有准直器装置23。准直器装置23将入射到X射线检测器24的散射线去除。X射线检测器24具有多个X射线检测元件，该多个X射线检测元件在从X射线管21发射出的扇形X射线光束的扩散方向和厚度方向上以二维排列。各X射线检测元件分别检测出配设于空洞部B的被测体5的透过X射线，并输出对应于该透过X射线的强度的电信号。数据收集部25接收从X射线检测器24的各X射线检测元件输出的电信号，将其转换为X射线数据并进行收集。工作台4具有托架cradle41和驱动装置42。在托架41上放置被测体5。驱动装置42对工作台4和托架41进行驱动，以使托架41在y方向和z方向上移动。高电压电源27向X射线管提供高电压和电流。孔径驱动装置28驱动孔径22并使其开口变形。旋转驱动装置29对旋转部26进行旋转驱动。控制部30对吊架2内的各个装置各个部和驱动装置42等进行控制。此外，吊架2在设置有工作台4的一侧的表面的上部具有显示部以下称为“吊架显示部”18以及传感器部19。图3是传感器部19和吊架显示部18的说明图。图3示出了吊架2和工作台4的侧视图。吊架显示部18具有包括触摸面板touch-panel式的GUI图形用户界面，GraphicalUserInterface的显示器。吊架显示部18经由吊架工作台控制部20与操作控制台6相连接。拍摄技师50能够通过在吊架显示部18上进行触摸面板操作来进行与X射线CT装置1相关的各种操作或设定。此外，吊架显示部18能够在显示器上显示各种设定画面、图表显示、图像等。传感器部19具有n×m的像素数并且构成为获取图像数据和距离数据。n和m例如是n＝640、m＝480。传感器部19的各像素具有用于获取图像数据的拍摄部。拍摄部例如是用于获取RGB红绿蓝，RedGreenBlue的颜色信息的CCD电荷耦合器件，ChargeCoupledDevice或单色的CCD。拍摄部输出放置在工作台4的托架41上的被测体5的图像数据。此外，传感器部19的各像素除上述的拍摄部以外，还包括用于获取距离数据的受光部。受光部接收从传感器部19所包括的红外线源向被测体5照射的红外线的反射线，基于接收到的反射线，输出用于求出从传感器19到被测体5的表面内的各位置为止的距离的距离数据。作为传感器部19，例如能够使用松下摄影&照明PanasonicPhoto&Lighting公司制造的TOF式相机等。另外，代替红外线，也可以利用超声波或激光来获取距离数据。在图3中，将传感器19的视野范围规定为：工作台4的对应靠近吊架2一侧的部分包含于视野区域RV内，但与工作台4的吊架2相反一侧对应接近的部分脱离视野区域RV。但是，也可以将传感器部19的视野区域RV设定为以使工作台4的整体包含于传感器部19的视野区域RV内。吊架托架控制部30根据需要基于来自吊架显示部18或传感器部19的输入信号来控制驱动装置42。返回图2继续进行说明。操作控制台6接收来自拍摄技师的各种操作。操作控制台6具有输入装置61、显示装置62、存储装置63、以及运算处理装置64。另外，这里，将被测体5的身体轴方向即由工作台4传送被测体5的传送方向作为z方向。此外，将垂直方向作为y方向，将与y方向和z方向正交的水平方向作为x方向。图4是X射线CT装置的主要的功能框图blockdiagram。另外，实际上，虽然X射线CT装置具有多个功能框，但这里仅示出第一方式的说明所需要的功能框。在第一方式中，作为主要的功能模块，X射线CT装置具有图像生成部101、显示控制部102、外形数据生成部103、检测部104、计算部105、第一判定部106、以及第二判定部107。图像生成部101基于从传感器部19获得的图像数据来生成被测体5的图像。显示控制部102控制吊架显示部18以使吊架显示部18显示图像、必要的信息等。外形数据生成部103基于由传感器部19获得的距离数据来生成表示被测体5的外形的外形数据。将在后文中阐述外形数据的生成方法。检测部104基于由传感器部19获得的距离数据来检测被测体5的拍摄部位。计算部105计算为了将被测体5的拍摄部位传送到吊架2的空洞部B内的规定位置所需的托架41的y方向上的移动量Δyc和托架41的z方向上的移动量Δzc。将在后文中对该计算方法进行阐述。第一判定部106基于表示相对于吊架2的被测体5能够靠近的范围的极限的极限面，判定被测体5是否可能会接触吊架2。以下，对于极限面进行说明。图5是极限面的说明图。极限面Sb表示相对于吊架2的被测体5能够靠近的范围的极限。将该极限面Sb的数据存储在例如存储装置63中。在本方式中，将极限面Sb规定为表示相对于吊架2的正面2a和内壁面2b的被测体5能够靠近的范围的极限。能够将极限面Sb规定为例如在距吊架2的正面2a仅有距离Δd1的位置上覆盖吊架2的正面2a，并且在距吊架2的内壁面2b仅有距离Δd2的位置上覆盖吊架2的内壁面2b。距离Δd1和Δd2可以是Δd1＝Δd2，也可以是Δd1≠Δd2。Δd1和Δd2能够设定为例如数厘米cm的值。另外，可以将Δd1的值设定为遍布吊架2的正面2a的整体是相同的值，也可以考虑到将吊架2的正面2a分割为多个面来将Δd1的值设定为每一分割面有不同的值。同样地，可以将Δd2的值设为遍布吊架2的内壁面2b的整体是相同的值，也可以考虑到将吊架2的内壁面2b分割为多个面来将Δd2的值设为每一分割面有不同的值。第一判定部106在被测体的至少一部分相比于极限面Sb更接近吊架2的情况下判定为被测体5可能会接触吊架2。将在后文中对该判定方法的具体方法进行阐述。第二判定部107判定托架41是否仅移动了后文中阐述的移动量Δyc和Δzc。另外，图像生成部101相当于图像生成单元的一个示例，外形数据生成部103相当于外形数据生成单元的一个示例，第一判定部106相当于判定单元的一个示例。用于执行各功能模块的程序能够存储在操作控制台6的存储装置63中，此外，也能够存储在吊架2内的存储部、以及工作台4内的存储部中的至少一个存储部中。吊架2、工作台4、以及操作控制台6具有作为用于执行存储装置或存储部中所存储的程序的计算机computer的作用，所述计算机通过执行存储装置或存储部中所存储的程序来起到各功能模块的功能。另外，也可以将程序的至少一部分存储到外部连接至操作控制台6的存储部或存储介质90参照图2。在对X射线CT装置中的处理流程进行说明时，一并对图4中示出的功能的详细情况进行说明。在本方式中，CT装置1包括用于回避在将被测体5传送至吊架2的空洞部B的期间被测体5与吊架2接触的接触回避装置。因此，能够将被测体5安全地传送向吊架2的空洞部B。以下，对于将被测体5传送至吊架2的空洞部B时的流程，将参照图6进行说明。图6是示出第一方式中的动作流程的一个示例的图。步骤S1中，拍摄技师将被测体5放置在工作台4的托架41上参照图7。此外，拍摄技师对被测体5的扫描条件例如，拍摄部位进行设定。这里，虽然使拍摄部位是头部，但拍摄部位不限定于头部，也可以使拍摄部位是肩部、胸部、腹部、脚部等的其他部位。如图7所示，将被测体5放置在托架41上之后，前进至步骤S2。在步骤S2中，图像生成部101参照图4基于从传感器部19获得的图像数据来生成被测体5的图像。显示控制部102参照图4控制吊架显示部18以使得在吊架显示部18上显示由图像生成部101生成的图像。图7简要地示出了吊架显示部18上所显示的图像。此外，在步骤S2中，外形数据生成部103参照图4基于由传感器部19获得的距离数据，生成表示传感器部19的视野区域RV内所包含的被测体5的z方向上的外形的外形数据。图8是外形数据的生成方法的一个示例的说明图。在本方式中，基于被测体5的表面内的各点中的位置信息来求出外形数据。例如，在求出z＝za处的外形数据的值的情况下，能够将被测体5的身体表面的z＝za处的点Px1、y1、za、Px2、y2、za…Pxk、yk、za、…Pxn、yn、za的y坐标y1、y2、…、yk、…yn中的最大值作为z＝za处的外形数据的值。另外，外形数据的值不限定于y1、y2、…、yk、…yn中的最大值，例如，也可以将y1、y2、…、yk、…yn的平均值作为外形数据的值。图7中，简要示出生成的外形数据D。在本方式中，生成的外形数据D作为表示被测体5的z方向上的外形的外形线。在生成了外形数据D之后，前进至步骤S3。在步骤S3中，检测部104参照图6生成基于距离数据来表示位于视野区域RV内的被测体5的身体表面的三维形状的三维数据，执行用于从该三维数据中检测出拍摄部位的处理。这里，由于将头部设定作为拍摄部位，所以检测部104执行用于检测出被测体5的头部的处理。作为检测拍摄部位的方法的一个示例，存在如下方法：预先准备表示头部、肩部、胸部、腹部、脚部等的各拍摄部位的标准形状的模板，进行三维数据与各模板的匹配，从而检测拍摄部位。若参照图7，则视野区域RV中包含作为拍摄部位的头部。因此，检测部104基于距离数据能够检测出头部。在图9中，利用Pv＝yi，zi来示出检测出的头部的位置Pv。这里，关于头部的y方向上的位置yi，对被测体5的头部的表面的y方向上的位置的最大值yv与托架41的y方向上的位置y之间的中间位置即y＝y0+yv2进行计算，以作为胸部的y方向上的位置yi。此外，关于头部的z方向上的位置zi，对被测体5的头部的z方向上的范围zi1～zi2的中间位置即z＝zi1-zi22进行计算，以作为头部的z方向上的位置zi。但是，也可以计算偏离上述中间位置的位置以作为头部的位置。在检测出头部之后，前进至步骤S4。在步骤S4中，计算部105参照图4计算为了将被测体5的头部定位于吊架2的空洞部B内的规定位置yr,zr所需要的托架41的移动量Δyc和Δzc参照图10。图10是托架41的移动量Δyc和Δzc的计算方法的一个示例的说明图。Δyc是为了将被测体5的头部定位于吊架2的空洞部B内的y方向上的规定位置yr所需的托架41的y方向上的移动量。另一方面，Δzc是为了将被测体5的头部定位于吊架2的空洞部B内的z方向上的规定位置zr所需的托架41的z方向上的移动量。这里，由于拍摄部位的y方向上的位置是yi，所以计算部105进行计算为Δyc＝yr-yi。此外，由于拍摄部位的z方向上的位置是zi，所以计算部105进行计算Δzc＝zi-zr。在计算出移动量Δyc和Δzc之后，前进至步骤S5。在步骤S5中，判定拍摄技师是否输入了将被测体5移入吊架2的空洞部B的指令。在输入了移入指令的情况下，前进至步骤S6。另一方面，在没有输入移入指令的情况下，等待直到输入了移入指令为止。若拍摄技师经由输入装置输入了将被测体5移入吊架2的空洞部B的指令，则前进至步骤S6。在步骤S6中，第一判定部106基于外形数据外形线D来判定被测体5是否可能会接触吊架2。以下，将对该判定方法进行具体说明。第一判定部106从存储部中读取表示相对于吊架2的被测体5能够靠近的范围的极限的极限面Sb参照图5。然后，第一判定部106判定外形数据表示的外形线D是否与极限面Sb相接触或相交。在外形线D与极限面Sb相接触或相交的情况下，第一判定部106判定被测体5可能会接触吊架2。在该情况下，前进至步骤S17，托架工作台停止，流程结束。另一方面，在外形线D没有与极限面Sb相接触或相交的情况下，第一判定部106判定被测体5不可能接触吊架2，前进至步骤S7。在图10中，外形线D与极限面Sb相比更远离吊架2。因此，第一判定部106判定外形线D没有与极限面Sb相接触或相交。在该情况下，第一判定部106由于判定被测体5不可能接触吊架2，所以前进至步骤S7。在步骤S7中，控制部30控制工作台4使得托架在y方向上开始移动。因此，朝托架41的y方向的移动开始。在图11中，示出托架41在y方向上仅移动Δy＝Δy1的情形。在步骤S8中，图像生成部101基于从传感器部19获得的图像数据来生成被测体5的图像。显示控制部102控制吊架显示部18以使得在吊架显示部18上显示由图像生成部101生成的图像。在图11中，简要示出在托架41在y方向上仅移动Δy＝Δy1的时刻的图像。此外，外形数据生成部103基于由传感器部19获得的距离数据来生成在托架41在y方向上仅移动Δy＝Δy1的时刻的外形数据。在步骤S9中，第一判定部106基于外形数据外形线D来判定被测体5是否可能会接触吊架2。在外形线D与极限面Sb相接触或相交的情况下，第一判定部106判定被测体5可能会接触吊架2。在该情况下，前进至步骤S17，托架工作台停止，流程结束。在图11中，外形线D与极限面Sb相比更远离吊架2。因此，由于第一判定部106判定外形线D没有与极限面Sb相接触或相交，所以判定被测体5不可能接触吊架2，前进至步骤S10。在步骤S10中，第二判定部107参照图4对托架41是否在y方向上移动了Δyc进行判定。如图11所示，托架41仍只移动了Δy＝Δy1＜Δyc。因此，回到步骤S8。在步骤S8中，在托架41在y方向上移动的期间，每当托架41的y方向上的位置改变时，外形数据生成部103就生成外形线D并将外形数据外形线D更新为最新的数据。另一方面，在步骤S9中，每当外形数据外形线D被更新时，第一判定部106就基于外形线D和极限面Sb来判定被测体5是否可能会接触吊架2，在被测体5不可能接触吊架2的情况下，在步骤S10中，第二判定部107判定托架41是否仅移动Δyc。因此，在步骤S9中判定被测体5不可能接触吊架2并且在步骤S10中判定托架41没有在y方向上移动Δyc的情况下，重复执行步骤S8、S9、以及S10的循环。图12是示出托架41在y方向上仅移动Δy＝Δyc的情形的图。若托架41仅移动Δy＝Δyc，则头部的位置Pv到达Pv＝yr，zi。在该情况下，在步骤S10中，第二判定部107判定托架41仅移动了Δy＝Δyc。因此，前进至步骤S11。在步骤S11中，停止朝托架41的y方向的移动，开始朝托架41的z方向的移动。图13是示出托架41从z＝z0移动到z＝z1托架41仅移动Δz＝Δz1时的情形的图。在步骤S12中，图像生成部101基于从传感器部19获得的图像数据来生成被测体5的图像。显示控制部102控制吊架显示部18以使得在吊架显示部18上显示由图像生成部101生成的图像。在图13中，简要示出在托架41在z方向上仅移动Δz＝Δz1的时刻的图像。此外，外形数据生成部103基于由传感器部19获得的距离数据来生成在托架41在y方向上仅移动Δz＝Δz1的时刻的外形数据。在步骤S13中，第一判定部106基于外形线D来判定被测体5是否可能会接触吊架2。在外形线D与极限面Sb相接触或相交的情况下，第一判定部106判定被测体5可能会接触吊架2。在该情况下，前进至步骤S17，托架工作台停止，流程结束。在图13中，外形线D与极限面Sb相比更远离吊架2。因此，由于第一判定部106判定外形线D没有与极限面Sb相接触或相交，所以判定被测体5不可能接触吊架2，前进至步骤S14。在步骤S14中，第二判定部107对托架41是否在z方向上移动了Δzc进行判定。这里，托架41仍只移动了Δz＝Δz1＜Δyc。因此，回到步骤S12。在步骤S12中，在托架41在z方向上移动的期间，每当托架41的z方向上的位置改变时，外形数据生成部103就生成外形线D并将外形数据外形线D更新为最新的数据。另一方面，在步骤S13中，每当外形数据外形线D被更新时，第一判定部106就基于外形线D和极限面Sb来判定被测体5是否可能接触吊架2，在被测体5不可能接触吊架2的情况下，在步骤S14中，第二判定部107判定托架41是否仅移动Δzc。因此，在步骤S13中判定被测体5不可能接触吊架2并且在步骤S10中判定托架41没有在z方向上移动Δzc的情况下，重复执行步骤S12、S13、以及S14的循环。图14是示出托架41在z方向上仅移动Δz＝Δzc的情形的图。在托架41到达了z＝z1的时刻参照图13，传感器部19的视野区域RV包含被测体5的头部。但是，若托架41与z＝z1相比进一步向吊架2内移动，则如图14所示，被测体的头部偏离视野区域RV。由此，在本方式中，若托架41与z＝z1相比进一步向吊架内移动，则外形数据生成部103将托架41到达z＝z1时的外形数据外形线D参照图13上的各点的z方向上的位置仅变更从z＝z1的移动量Δzi，生成该变更之后的外形数据外形线D作为z1＜z≦zs之间的被测体5的外形数据外形线D。在托架41到达z＝zs的情况下，由于移动量Δzi为Δzi＝Δzs，所以通过相对于托架到达z＝z1时的外形数据外形线D参照图13来将z方向上的位置仅错开Δzs从而获得托架41到达z＝zs时的外形数据外形线D。若托架41仅移动Δz＝Δzc，则头部的位置Pv到达Pv＝yr，zr。在该情况下，在步骤S14中，第二判定部107判定托架41仅移动Δz＝Δzc。因此，前进至步骤S15。在步骤S15中，控制部30控制托架41以使得托架41停止。然后，前进至步骤S16，执行扫描，流程结束。参照图7～图14来说明，在从托架41开始移动至被测体5的头部到达规定位置yr，zr为止的期间，外形线D没有与极限面Sb相接触或相交。因此，可知在从托架41开始移动至被测体5的头部到达规定位置yr，zr为止的期间没有产生被测体5接触吊架2的危险。另一方面，对于在托架41移动过程中被测体5可能接触吊架2的情况的一个示例，将参照图15进行说明。图15中，虽然示出拍摄部位是胸部的情况，但是示出为了使拍摄范围内不包含腕部、被测体5抬起两腕的情形。在图15中，示出在托架41在z方向上移动的中途外形线D接触极限面Sb的示例。在该情况下，在步骤S13中，第一判定部106判定外形线D接触极限面Sb。因此，若托架41继续这样移动，则第一判定部106判定被测体5可能会接触吊架2。因此，前进至步骤S17。在步骤S17中，控制部30控制托架41以使得托架41停止，结束流程。因此，能够回避被测体5接触托架41的可能。如以上说明的那样，在本方式中，在从托架41开始y方向的移动至被测体5的头部到达规定位置yr，zr为止的期间，判定被测体5是否可能接触吊架2。然后，在被测体5不可能接触吊架2的情况下，被测体5的头部到达规定位置yr，zr。因此，操作者能够开始扫描。另一方面，在从托架41开始y方向的移动至被测体5的头部到达规定位置yr，zr为止的期间，在外形线与极限面相接触或相交的情况下参照图15，判定被测体5可能接触吊架2。在该情况下，即使被测体5的头部未到达规定位置yr，zr，也停止托架41。因此，能够回避被测体5接触托架41的可能。此外，在本方式中，由于能够通过判定被测体5的外形数据是否与极限面Sb相接触或相交来回避被测体5的朝吊架2的接触，所以无需用于检测被测体5与吊架2的接触的传感器。因此，能够削减制造成本。第二方式在第一方式中，对于生成被测体5的z方向上的外形数据、回避吊架2与被测体5的接触的示例进行了说明。在第二方式中，对于生成5从正上方观察被测体5时的外形数据被测体的zx面内的外形数据、回避被测体5与吊架2的接触的示例进行说明。另外，对于第二方式中的动作流程，与第一方式相同地，参照图6的流程进行说明。在步骤S1中将被测体5放置在托架41上之后，前进至步骤S2。在步骤S2中，图像生成部101基于从传感器部19获得的图像数据来生成被测体5的图像。显示控制部102控制吊架显示部18以使得在吊架显示部18上显示由图像生成部101生成的图像。此外，在步骤S2中，外形数据生成部103基于由传感器部19获得的距离数据，生成表示传感器19的视野区域RV内所包含的被测体5的zx面内的外形的外形数据D。在图16中，利用粗曲线简要示出zx面内的外形数据D。在生成外形数据D之后，前进至步骤S3。步骤S3～S5由于与第一方式相同所以省略了说明。在步骤S5中，若拍摄技师经由输入装置输入了将被测体5移入吊架2的空洞部B的指令，则前进至步骤S6。在步骤S6中，第一判定部106判定被测体5是否可能接触吊架2。第一判定部106判定外形数据外形线D是否与极限面Sb相接触或相交。在图16中，外形数据外形线D远离极限面Sb。在该情况下，由于外形线D没有与极限面Sb相接触或相交，所以第一判定部106判定被测体5不可能接触吊架2。在步骤S7中，控制部30控制工作台4以使得托架41开始在y方向上移动。在步骤S8中，图像生成部101生成图像，外形数据生成部103生成被测体5的zx面内的外形数据D。然后，在步骤S9中，第一判定部106基于外形数据D来判定被测体5是否可能接触吊架2，在步骤S10中，第二判定部107判定托架41在z方向上是否移动了Δzc。在托架41在y方向上移动的期间，被测体5的外形线D没有与极限面Sb相接触或相交。因此，在托架41在y方向上移动的期间，重复执行步骤S8、S9、以及S10的循环。如果托架41在y方向上仅移动Δyc，则前进至步骤S11，开始托架41朝z方向的移动。在步骤S12中，图像生成部101生成图像，外形数据生成部103生成被测体5的zx面内的外形数据D。然后，在步骤S13中，第一判定部106基于外形数据D来判定被测体5是否可能接触吊架2，在步骤S14中，第二判定部107判定托架41在z方向上是否移动了Δzc。因此，在步骤S13中判定被测体5不可能接触吊架2并且在步骤S14中判定托架41没有在z方向上移动Δzc的情况下，重复执行步骤S12、S13、以及S14的循环。图17是示出到达z＝z2的托架41的图。参照图17，在z＝z2，外形线D接触极限面Sb。因此，若托架41继续这样移动，则第一判定部106判定被测体5可能接触吊架2。在判定被测体5可能接触吊架2的情况下，前进至步骤S17。在步骤S17中，控制部30控制托架41以使得托架41停止。然后，如果托架41停止，则流程结束。在第二方式中，也在从托架41开始y方向的移动至被测体5的头部到达吊架内的规定位置为止的期间，在外形线D与极限面相接触或相交的情况下，判定被测体5可能接触吊架2。在该情况下，即使被测体5的头部未到达吊架内的规定位置，也停止托架41。因此，能够回避被测体5接触托架41的可能。另外，在第一方式中，示出生成表示被测体5的z方向上的外形的外形数据的示例，在第二方式中，示出生成表示zx面内的被测体5的外形的外形数据的示例。但是，外形数据不限定于上述的示例。例如，也可以基于传感器部19的数据，生成由xyz空间规定的3维数据的外形数据，通过判定三维数据的外形数据表示的外形面是否与极限面Sb相接触或相交来判定被测体5是否可能接触吊架。另外，虽然在上述的示例中，对于在工作台4移动过程中回避被测体5接触吊架2的可能的示例进行了说明，但本发明不限定于该示例。例如，在将倾斜机构设置于吊架2以使得吊架2相对于托架41能够倾斜的情况下，能够在吊架2移动的期间回避被测体5接触吊架2的可能参照图18。图18是在将倾斜机构设置于吊架2的情况下的接触回避的说明图。在图18中，示出在吊架2倾斜的中途外形数据接触极限面Sb时的情形的示例。在该情况下，控制部30控制吊架2以使得吊架2停止倾斜动作。因此，能够回避被测体5接触吊架2。另外，在第一方式以及第二方式中，每当托架41移动时，从传感器部19获取距离数据，生成新的外形数据D。但是，也可以在步骤S2中生成外形数据D之后，在步骤S4中对托架41的移动量Δyc和Δzc进行计算，在使托架41工作台4实际移动之前，通过将步骤S2中所生成的外形数据D的各点处的y坐标加上Δy0＜Δy≦Δyc并且将外形数据D的各点处的z坐标加上Δz0＜Δz≦Δzc，从而推测托架41的移动过程中的外形数据D。在该情况下，即使不使托架41实际移动，也能够判定被测体5是否接触吊架2。此外，在第一方式以及第二方式中，虽然以CT装置为例来对本发明进行了说明，但对于与CT装置不同的医用装置例如，MRI装置也能够适用本发明。标号说明1X射线CT装置2吊架4工作台5被测体6操作控制台18吊架显示部19传感器部21X射线管22孔径23准直器装置24X射线检测器25数据收集部26旋转部27高电压电源28孔径驱动装置29旋转驱动装置30吊架工作台控制部41托架42驱动装置50拍摄技师61输入装置62显示装置63存储装置64运算处理装置101图像生成部102显示控制部103外形数据生成部104检测部105计算部106第一判定部107第二判定部

权利要求：1.一种回避放置在工作台的托架上的被测体与吊架相接触的接触回避装置，所述回避装置包括：传感器部，所述传感器部获取用于求出所述传感器部与被放置在所述托架上的被测体的至少一部分之间的距离的距离数据；外形数据生成单元，所述外形数据生成单元基于所述距离数据来求出相对于所述托架的所述被测体的至少一部分的身体表面内的各点的位置信息，基于所述位置信息来生成表示所述被测体的至少一部分的外形的外形数据；以及判定单元，所述判定单元基于表示相对于所述吊架的所述被测体能够靠近的范围的极限的数据以及所述外形数据，判定在所述吊架或所述工作台移动的期间所述被测体是否可能会接触所述吊架。2.如权利要求1所述的接触回避装置，其特征在于，所述接触回避装置具有控制单元，所述控制单元在所述被测体可能会接触所述吊架的情况下控制所述吊架或所述工作台以使得回避接触。3.如权利要求1或2所述的接触回避装置，其特征在于，所述外形数据生成单元生成表示所述被测体的至少一部分的z方向上的外形的外形数据。4.如权利要求1或2所述的接触回避装置，其特征在于，所述外形数据生成单元生成三维地表示所述被测体的至少一部分的外形的外形数据。5.如权利要求4所述的接触回避装置，其特征在于，所述传感器部具有用于获取所述被测体的图像数据的拍摄部。6.如权利要求5所述的接触回避装置，其特征在于，所述外形数据生成单元生成三维地表示从正上方观察所述被测体的至少一部分时的外形的外形数据。7.如权利要求1或2所述的接触回避装置，其特征在于，具有计算单元，所述计算单元基于所述被测体的拍摄部位的位置，对用于将所述拍摄部位定位到所述吊架内的规定位置的所述托架的y方向上的第一移动量和所述托架的z方向上的第二移动量进行计算。8.一种医用装置，包括：吊架；放置被测体的托架；传感器部，所述传感器部获取用于求出所述传感器部与被放置在所述托架上的被测体的至少一部分之间的距离的距离数据；外形数据生成单元，所述外形数据生成单元基于所述距离数据来求出相对于所述托架的所述被测体的至少一部分的身体表面内的各点的位置信息，基于所述位置信息来生成表示所述被测体的至少一部分的外形的外形数据；以及判定单元，所述判定单元基于表示相对于所述吊架的所述被测体能够靠近的范围的极限的数据以及所述外形数据，判定在所述吊架或所述工作台移动的期间所述被测体是否可能会接触所述吊架。9.一种程序，所述程序利用用于求出传感器部与放置在所述托架上的被测体的至少一部分之间的距离的距离数据，适用于回避放置在所述托架上的被测体接触吊架的接触回避装置，所述程序用于使计算机执行以下处理：外形数据生成处理，所述外形数据生成处理基于所述距离数据来求出相对于所述托架的所述被测体的至少一部分的身体表面内的各点的位置信息，基于所述位置信息来生成表示所述被测体的至少一部分的外形的外形数据；以及判定处理，所述判定处理基于表示相对于所述吊架的所述被测体能够靠近的范围的极限的数据以及所述外形数据，判定在所述吊架或所述工作台移动的期间所述被测体是否可能会与所述吊架相接触。

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