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申请/专利权人：联创汽车电子有限公司
摘要：本发明公开了一种前车轨迹生成方法，包括：感知目标，判断是新目标还是历史目标；若为新目标且存在历史轨迹，则将新目标融合到其历史轨迹中；若为新目标且不存在历史轨迹，则通过自车位置和前车位置计算新目标指定轨迹；若是历史有效目标，则将该历史有效目标信息更新到上一时刻的信息中；若是历史无效目标，则不处理；通在指定轨迹上布置用于描述前车历史轨迹、轨迹后续更新和轨迹后续拟合的轨迹点；通过拟合函数形成跟车行驶轨迹。本发明能够快速生成跟车轨迹，能够实现跟车过程中的平稳性，并抑制跟车和跟线切换时的突变现象，能够增强辅助驾驶功能在复杂场景中的鲁棒性和安全性。
主权项：1.一种前车轨迹生成方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，感知目标，判断是新目标还是历史目标；S2，若为新目标且存在历史轨迹，则将新目标融合到其历史轨迹中；若为新目标且不存在历史轨迹，则通过自车位置和前车位置计算新目标指定轨迹；若是历史有效目标，则将该历史有效目标信息更新到上一时刻的信息中；若是历史无效目标，则不处理；S3，通在指定轨迹上布置用于描述前车历史轨迹、轨迹后续更新和轨迹后续拟合的轨迹点；S4，通过拟合函数形成跟车行驶轨迹，包括：S4.1，构建目标函数：目标函数＝∑观测值-理论值2；观测值为通过步骤S1和S2得到的目标位置信息，理论值为假设的拟合函数，目标函数即为损失函数；S4.2,得到使目标函数得到最小值所对应的拟合函数；S4.3,形成跟车行驶轨迹表达公式； i：表示轨迹点的个数；xi：表示轨迹点的纵坐标；yi：表示轨迹点的横坐标；j：表示多项式的阶数；ωj：表示多项式的系数；λ：表示权重。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 联创汽车电子有限公司 前车轨迹生成方法及模块
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