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申请/专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司

摘要：本发明属于吊装装置领域，具体地说是一种可适配箱体质心的吊具机构，包括机器人连接部件和箱体连接部件。机器人连接部件包括机器人连接部件本体框架、对位气缸以及两组伸缩方向相反的伸缩臂，每组伸缩臂分别由对应的一个侧展电缸驱动。箱体连接部件包括箱体连接部件本体框架、横移气缸、导向架、扭锁气缸、连杆装置、扭锁吊钩、伸缩气缸、视觉相机A以及视觉相机B。两部件通过吊链连接，利用导向柱对接。本发明采用双层部件协同吊载结构方式，可实现吊具之间的刚、柔转换，有效解决吊具对接定位时刚性与吊载过程柔性相互矛盾的问题；通过横移气缸带动导向架，可适根据载箱体质心位置进行调整，有效保证整体吊载控制精度。

主权项：1.一种可适配箱体质心的吊具机构，其特征在于：包括机器人连接部件和箱体连接部件；所述机器人连接部件包括机器人连接部件本体框架（1），还包括安装在所述机器人连接部件本体框架（1）上的对位气缸（2）、两个侧展电缸（3）以及两组伸缩方向相反的伸缩臂，每组所述伸缩臂分别由对应的一个所述侧展电缸（3）驱动，所述对位气缸（2）安装于所述机器人连接部件本体框架（1）下部，所述对位气缸（2）的输出端安装有对接板（5），所述对接板（5）上设有导向柱（6）；所述箱体连接部件包括箱体连接部件本体框架（7），还包括横移气缸（8）、导向架（9）、扭锁气缸（10）、连杆装置、扭锁吊钩（11）、伸缩气缸（12）、视觉相机A（13）以及视觉相机B（14），所述横移气缸（8）与所述导向架（9）分别安装于所述箱体连接部件本体框架（7）上，且所述横移气缸（8）的输出端与所述导向架（9）连接并能够带动所述导向架（9）相对于所述箱体连接部件本体框架（7）左右横移，所述导向架（9）在与机器人连接部件对接时与所述伸缩臂的伸缩端相连，所述导向架（9）上设有与所述导向柱（6）相对应的对接孔（901）；所述扭锁气缸（10）与所述连杆装置分别安装于所述箱体连接部件本体框架（7）上，各个所述扭锁吊钩（11）分别设置于所述箱体连接部件本体框架（7）的外周；与待连接箱体连接时，所述扭锁吊钩（11）与待连接箱体的吊钩连接部插接后，所述扭锁气缸（10）通过所述连杆装置驱动所有所述扭锁吊钩（11）转动，并使所有所述扭锁吊钩（11）与待连接箱体的吊钩连接部锁住；与待连接箱体分离时，所述扭锁气缸（10）通过所述连杆装置驱动所有所述扭锁吊钩（11）回转，并使所有所述扭锁吊钩（11）与待连接箱体的吊钩连接部解锁；所述视觉相机A（13）安装于所述箱体连接部件本体框架（7）内部并用于识别待连接箱体上的标识；所述伸缩气缸（12）安装于所述箱体连接部件本体框架（7）上，所述伸缩气缸（12）的输出端伸出时能够伸出所述箱体连接部件本体框架（7），且所述视觉相机B（14）安装于所述伸缩气缸（12）的输出端上并用于识别地面上的地脚标识；每组所述伸缩臂包含两个平行设置的伸缩分臂（23），每个所述伸缩分臂（23）一端与所述机器人连接部件本体框架（1）套接，每个所述伸缩分臂（23）另一端为所述伸缩臂的伸缩端并分别设有可插拔的吊链连接销轴（4），同组的两个所述伸缩分臂（23）之间通过连接梁（24）连接，所述连接梁（24）与该组对应的所述侧展电缸（3）的驱动端连接；所述导向架（9）上连接多个吊链（15）的一端，各个所述吊链（15）的设置位置分别与所述机器人连接部件伸展开后各个所述吊链连接销轴（4）的设置位置相对应；所述机器人连接部件与所述箱体连接部件对接时，每个所述吊链（15）的另一端分别被对应的所述吊链连接销轴（4）贯穿连接。

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