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申请/专利权人：内蒙古呼和浩特市立信电气技术有限责任公司
摘要：本发明公开了一种基于料堆分层三维实时模型的控制方法和系统，本发明能够建立料堆分层三维实时模型，基于该模型反映料堆各层工作面的形态特征类型，进而基于料堆的形态特征类型实现更为匹配、更为精细的堆取料机设备控制方式。
主权项：1.一种基于料堆分层三维实时模型的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：在堆料或者取料过程中，利用激光雷达实时采集料堆各层的三维点云数据；基于料堆各层工作面的点云空间坐标数据，执行自适应网格划分，获得料堆各层工作面的三维网格，具体步骤包括：将各层工作面三维点云空间坐标信息进行初始网格划分；初始网格是由各层工作面点云的特征点作为网格顶点，相连而成的多边形，针对初始网格进行规整处理，包括对缺边多边形补充其所缺少的边,在多边形的边交点处插入新的网格顶点，合并重合的多边形的边，针对规整处理后的初始网格，根据网格尺寸和网格质量指标，进行自适应的网格细分，首先锁定规整处理后的初始网格中需要进一步自适应细分的待细分网格，待细分网格为初始网格中任一边长大于设定边长阈值的网格，多边形任一内角小于角度阈值的网格；然后将所述待细分网格的外接圆圆心作为插入的网格顶点插入到该待细分网格中，进而连接该插入的网格顶点和待细分网格的其它网格顶点，实现自适应网格细分，重复上述步骤直至全部待细分网格均加以自适应细分；针对料堆各层工作面包含的三维网格，将其表征为层实体集合，包括：以自适应细分后的三维网格为基本单位，将其表示为一个层实体,其中，表示料堆当前层工作面的层实体集合，将料堆当前层工作面每个三维网格根据其空间位置映射为该集合中的层实体和分别表示料堆当前层的下方相邻层和上方相邻层的层实体集合；利用BiLSTM网络对料堆各层工作面的层实体集合进行特征提取，获得料堆层特征向量；基于支撑集训练后的原型网络模型，根据料堆当前层的层特征向量，获得料堆当前层的特征类别；根据料堆当前层工作面的特征类别，匹配堆取料机执行动作的控制策略，实现对堆取料机执行动作的控制。
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权利要求：
百度查询： 内蒙古呼和浩特市立信电气技术有限责任公司 一种基于料堆分层三维实时模型的控制方法和系统
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