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申请/专利权人：中南大学
摘要：本发明公开了一种既有线路的钢轨点云提取方法，包括获取既有线路的pcd格式文件；得到既有线路的钢轨点云数据；对当前的钢轨点云数据进行中心线拟合；分离中心线两侧的钢轨点云数据；剔除偏离中心线距离大于偏离设定值的数据得到剔除后的点云数据；合并中心线两侧的剔除后的点云数据得到新的钢轨点云数据并作为当前的钢轨点云数据；重复上述步骤，每次重复时均重新设定偏离设定值，直至满足设定的停止条件，得到最终的既有线路的钢轨点云提取结果。本发不仅实现了既有线路的钢轨点云提取，而且提取结果比现有的最小二乘法拟合提取的结果更加优秀，而且本发明方法的可靠性更高、精确性更好，提取效果更好。
主权项：1.一种既有线路的钢轨点云提取方法，包括如下步骤：S1.获取既有线路的pcd格式文件；S2.根据步骤S1获取的pcd格式文件，得到既有线路的钢轨点云数据；S3.对当前的钢轨点云数据进行中心线拟合，得到当前钢轨点云的中心线；具体包括如下步骤：若为第1次对中心线进行拟合，则采用最小二乘法对当前的钢轨点云数据进行中心线拟合，得到当前钢轨点云的中心线；其中，中心线的斜率为k1，中心线的截距为b1；若为第z+1次对中心线进行拟合，则保持中心线的斜率为kz，并计算第z+1次拟合时的中心线截距bz+1为式中bz为第z次对中心线进行拟合时计算得到的中心线截距；dave-L-z为第z次非钢轨点云数据剔除操作时计算得到的中心线左侧的各个点云数据到中心线的平均距离；dave-R-z为第z次非钢轨点云数据剔除操作时计算得到的中心线右侧的各个点云数据到中心线的平均距离；θz为第z次拟合得到的中心线与x轴的夹角；z为正整数；S4.对中心线的两侧的钢轨点云数据进行分离；S5.针对中心线两侧的钢轨点云数据，剔除偏离中心线距离大于偏离设定值的非钢轨点云数据，得到中心线两侧的剔除非钢轨点云数据后的点云数据；S6.合并中心线两侧的剔除非钢轨点云数据后的点云数据，得到新的钢轨点云数据，并作为当前的钢轨点云数据；S7.重复步骤S3～S6，每次重复时均重新设定偏离设定值，直至满足设定的停止条件，从而得到最终的既有线路的钢轨点云提取结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中南大学 既有线路的钢轨点云提取方法
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