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申请/专利权人：青岛科技大学

摘要：本发明公开了一种基于自适应分数阶的光电稳定平台控制方法及设备，属于光电稳定平台控制技术领域，用于解决在现有的光电稳定平台中，控制精度不足，响应速度慢，抗干扰能力差，鲁棒性不足，计算复杂度高以及设计调试复杂等的技术问题。方法包括：对光电稳定平台中的系统动态特性数据进行分数阶控制，并建立分数阶模型；对系统动态特性数据进行分数阶的PID控制，得到分数阶控制器；将系统动态特性数据进行有关滑膜面的滑动控制，对分数阶控制器以及超螺旋控制律进行参数调整；对系统动态特性数据中的干扰特性进行滤波控制，确定出抗干扰优化策略；通过分数阶控制器、超螺旋控制律以及抗干扰优化策略，以完成对光电稳定平台进行性能优化控制。

主权项：1.一种基于自适应分数阶的光电稳定平台控制方法，其特征在于，所述方法包括：对光电稳定平台中的系统动态特性数据进行分数阶控制，并建立分数阶模型；基于所述分数阶模型，对所述系统动态特性数据进行分数阶的PID控制，得到分数阶控制器；将所述系统动态特性数据进行有关滑膜面的滑动控制，并基于所述滑动控制，确定出超螺旋控制律；通过预设的自适应调节机制，对所述分数阶控制器以及所述超螺旋控制律进行参数调整；对所述系统动态特性数据中的干扰特性进行滤波控制，确定出抗干扰优化策略；通过所述分数阶控制器、所述超螺旋控制律以及所述抗干扰优化策略，以完成对所述光电稳定平台进行性能优化控制；其中，对光电稳定平台中的系统动态特性数据进行分数阶控制，并建立分数阶模型，具体包括：根据，建立所述分数阶模型；其中，表示分数阶微分算子，q为分数阶的阶数，和均为所述光电稳定平台中有关系统动态特性的系统参数，yt为系统输出，ut为所述分数阶模型的控制输入；其中，基于所述分数阶模型，对所述系统动态特性数据进行分数阶的PID控制，得到分数阶控制器，具体包括：根据，得到分数阶控制律；其中，ut为所述分数阶模型的控制输入；为比例增益；为积分增益；为微分增益；为所述光电稳定平台中的系统误差；为分数阶阶积分算子；表示分数阶微分算子；基于所述分数阶控制律，建立所述分数阶控制器，并通过预设的优化算法，对所述分数阶控制器进行控制参数的优化处理，得到优化后的分数阶控制器；其中，将所述系统动态特性数据进行有关滑膜面的滑动控制，具体包括：根据，得到有关光电稳定平台中所述系统动态特性数据的滑膜面；其中，x为所述光电稳定平台的系统状态，为正数；其中，基于所述滑动控制，确定出超螺旋控制律，具体包括：根据，得到所述超螺旋控制律；其中，与均为控制增益；s为所述滑膜面；表示分数阶微分算子，且为分数阶微分项；表示符号函数；ut为控制输入。

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百度查询： 青岛科技大学 一种基于自适应分数阶的光电稳定平台控制方法及设备