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一种自动无人牵引车与自主移动机器人对接装置 

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申请/专利权人:一汽丰田汽车有限公司

摘要:本实用新型公开一种自动无人牵引车与自主移动机器人对接装置,涉及无人牵引车技术领域。自动无人牵引车与自主移动机器人对接装置,包括牵引棒;牵引棒与第二联动杆连接;第二联动杆与第一轴铰接;第二联动杆与第一联动杆连接;第一联动杆通过第二轴与前传动杆铰接;前传动杆一端第二定向轮活动连接,另一端与前后联动杆连接;前后联动杆后传动杆的一端连接;后传动杆的另一端与第三联动杆连接。本实用新型解决了AMR托举的子货架与AET牵引的母台车对接精度。本实用新型1台AET牵引6个台车,解决了每个台车前后轮的同轨迹问题。多个牵引车连接后,在运行停止后每个台车停止精度在±2cm。

主权项:1.一种自动无人牵引车与自主移动机器人对接装置,其特征在于,该装置包括牵引棒1;所述牵引棒1与第二联动杆7连接;所述第二联动杆7与第一轴2铰接;所述第二联动杆7与第一联动杆3连接;所述第二联动杆7左右两端连接有第一定向轮5与第二定向轮6;所述第一联动杆3通过第二轴4与前传动杆8铰接;所述前传动杆8一端第二定向轮6活动连接,另一端与前后联动杆9连接;所述前后联动杆9与后传动杆10的一端连接;所述后传动杆10的另一端与第三联动杆13连接;所述第三联动杆的左右两端连接有第三定向轮与第四定向轮;所述牵引棒1通过自动连接、脱落智能执行结构与无人牵引车实现连接、脱落;所述自动连接、脱落智能执行结构包括:控制芯片,调控所述自动连接、脱落智能执行结构指令牵引棒1进行与无人牵引车连接、脱落;所述控制芯片包括:自动连接、脱落调控电路,所述自动连接、脱落调控电路同相输入端连接到一个参考电流Vref;参考电流由IC内部的带隙参考源产生;自动连接、脱落调控电路提供负载电流;自动连接、脱落调控电路的一个输入端接收取样电流,另一个输入端接收基准电流Vref;整流器,与所述自动连接、脱落调控电路电连接,用于实现输出电流的稳定,输出电流通过连接到自动连接、脱落调控电路反相输入端的分流电阻采样;自动连接、脱落调控电路的一个输入端接收取样电流,另一个输入端接收基准电流Vref;当输出电流Vout小于设定值时,基准电流与取样电流的差值增加,自动连接、脱落调控电路控制电流调整模块的压降减小,使输出电流Vout增大;相反,当输出电流Vout大于设定值时,基准电流与取样电流的差值减小,自动连接、脱落调控电路控制电流调整模块的压降增大,使输出电流Vout减小。

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