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申请/专利权人：安徽合力股份有限公司;合力工业车辆(上海)有限公司

摘要：本发明提供基于视觉的AGV末端作业对象的高度测量及定位的方法，包括：在货叉的根部安装深度相机，以叉车车体中心为参照物，标定深度相机的外参，AGV叉车行驶至末端作业前置点，深度相机采集待叉取的托盘所在区域的RGB图像和深度数据；对RGB图像中的托盘进行识别并对图像分割；计算RGB图像中支撑柱区域中心点的像素坐标；得出相机坐标下的托盘端面区域中心点和支撑柱区域中心点的相机坐标；转换成世界坐标系中的托盘位姿；控制叉车按照移动路径行驶至叉取位置；驱动货叉进行上升或下降运动，并实时调整货叉升降的高度。通过调整叉车行驶路径和货叉高度，货叉前移动正好插入托盘的插孔中，实现准确、高效地叉取工作。

主权项：1.基于视觉的AGV末端作业对象的高度测量及定位的方法，其特征在于：包括以下步骤：S1、在货叉的根部安装深度相机，以叉车车体中心为参照物，标定深度相机的外参，检测深度相机中心与货叉叉尖的垂直距离H1；S2、AGV叉车行驶至末端作业前置点，深度相机采集待叉取的托盘所在区域的RGB图像和深度数据；对RGB图像中的托盘进行识别并对图像分割，获得托盘端面区域、托盘中支撑柱区域和用于货叉插接的插孔区域，并确定托盘端面区域中心点、插孔区域中心点的像素坐标；S3、根据托盘的尺寸和插孔区域中心点的像素坐标，计算RGB图像中支撑柱区域中心点的像素坐标；S4、使深度相机中RGB数据和深度数据对齐，计算托盘端面区域中心点相对深度相机中心点的水平偏移、垂直偏移和相对深度相机中心点所在水平面的相对高度，即得出托盘端面相对深度相机正面的偏航角，最终得出相机坐标下的托盘端面区域中心点和支撑柱区域中心点的相机坐标；S5、根据步骤S1中深度相机的外参及叉车车体在世界坐标下的实时位姿，将托盘端面区域中心点和支撑柱区域中心点的相机坐标转换成世界坐标系中的托盘位姿；S6、根据托盘位姿和深度相机与货叉叉尖的垂直距离H1，按照贝塞尔曲线得到叉车移动的路线点位信息，形成叉车移动路径，控制叉车按照移动路径行驶至叉取位置；S7、根据托盘位姿和深度相机中心与货叉叉尖的垂直距离H1，得出插孔区域中心点距离地面的高度H2＝H1-Hx2，其中HX为插孔区域上边沿与托盘上边沿之间的厚度；同时检测货叉叉尖的实时高度H3，根据H2、H3之间的差值驱动货叉进行上升或下降运动，并实时调整货叉升降的高度。

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