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申请/专利权人：神华上航疏浚有限责任公司
摘要：本发明提供一种耙吸挖泥船控制方法、装置、控制器及存储介质。该方法包括：建立耙吸挖泥船在水平面内的三自由度动力学模型，三自由度动力学模型考虑作用在耙吸挖泥船上的外部载荷，外部载荷包括耙吸挖泥船的耙头和耙臂引起的拖曳力；根据耙吸挖泥船的期望速度和期望轨迹定义虚拟参考轨迹；根据耙吸挖泥船的实际速度和虚拟参考轨迹定义虚拟速度误差；将三自由度动力学模型转换为虚拟速度误差表示，并代入李雅普诺夫函数中验证稳定性，得到耙吸挖泥船的控制力公式；根据控制力公式使耙吸挖泥船按照期望速度和期望轨迹行驶。本发明能够在复杂外部载荷的作用下，不用计算外部载荷的准确大小，就能保持耙吸挖泥船沿着期望轨迹以稳定的期望速度航行。
主权项：1.一种耙吸挖泥船控制方法，其特征在于，包括：建立耙吸挖泥船在水平面内的三自由度动力学模型，所述三自由度动力学模型考虑作用在耙吸挖泥船上的外部载荷，所述外部载荷包括耙吸挖泥船的耙头和耙臂引起的拖曳力；根据耙吸挖泥船的期望速度和期望轨迹定义虚拟参考轨迹；根据耙吸挖泥船的实际速度和所述虚拟参考轨迹定义虚拟速度误差；将所述三自由度动力学模型转换为所述虚拟速度误差表示的形式，并代入李雅普诺夫函数中验证稳定性，得到耙吸挖泥船的控制力公式；根据所述控制力公式使耙吸挖泥船按照所述期望速度和所述期望轨迹行驶。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 神华上航疏浚有限责任公司 耙吸挖泥船控制方法、装置、控制器及存储介质
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