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申请/专利权人：天津大学
摘要：本发明公开了一种五支链四自由度的并联加工机器人，包括静平台、动平台，静平台、动平台之间设置有第一支链L1、第二支链L2、第三支链L3、第四支链L4、第五支链L5，第一支链L1、第二支链L2、第三支链L3、第四支链L4组合与动平台相连，第五支链L5单独与动平台相连。第一支链L1、第二支链L2、第三支链L3、第四支链L4的两端通过虎克铰与静平台、动平台相连。第五支链L5底部通过转动副与静平台相连，第五支链L5顶端通过虎克铰与动平台相连。本发明中五条支链在电机或液压独立驱动下，通过控制每条支链中移动副的长度，实现四自由度运动的能力。本发明四自由度并联加工机器人具有高刚度、高精度的优点，可实现对高端装备中关键零部件智能化加工。
主权项：1.一种五支链四自由度的并联加工机器人，包括作为装配基础的静平台（1）、作为位姿调节的动平台（2），其特征在于：所述静平台（1）、动平台（2）之间设置有第一支链L1、第二支链L2、第三支链L3、第四支链L4、第五支链L5，所述第一支链L1、第二支链L2、第三支链L3、第四支链L4组合与动平台（2）相连，所述第五支链L5单独与动平台（2）相连。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 天津大学 一种五支链四自由度的并联加工机器人
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