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申请/专利权人：合肥工业大学
摘要：本发明提出了一种基于平均模糊的动态物体去除方法，首先通过图像预处理，包括矫正和去噪处理，构建图像金字塔并提取ORB特征点；其次，利用基于图像金字塔和平均模糊的区域合并操作获取每个图层的区域合并结果，通过多个图层进行融合，生成当前帧的区域合并结果，再次，通过改进的RANSAC算法优化RANSAC算法结果，并进行动静态区域辨识，生成动态区域蒙版。进行后处理操作，利用动态区域蒙版去除当前帧中的动态物体，并对剩余静态区域进行相机位姿恢复、局部建图和闭环检测操作。本发明有效利用图像的局部纹理信息对图像进行处理，在对动态物体去除的过程中，避免了网络只能针对已知物体的局限，扩大了动态SLAM系统在面对动态目标时的适用场景。
主权项：1.一种基于平均模糊的动态物体去除方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：进行图像预处理操作，对图像进行矫正，包括但不限于镜头畸变矫正，对图像进行去噪处理；并进行ORB特征点提取操作，对图像进行N-1次缩放，构成N层图像金字塔，其中N为大于1的整数；再通过四叉树分割对图像金字塔的每层图像进行分割，得到分割后的图像区域；S2：进行图像区域合并操作，利用图像金字塔对每层图像进行区域划分和基于平均模糊的区域合并操作，得到每个图层的区域合并结果，对图像金字塔中所有图层进行融合，得到当前帧的区域合并结果，从而得到区域合并结果包含的ORB特征点列表；S3：进行动态区域蒙版生成操作，对当前帧与上一帧图像中的ORB特征点进行改进的RANSAC匹配，利用RANSAC匹配结果和区域分割结果，进行动静态区域辨识与动态蒙版生成操作，依据区域内ORB特征点的数目对图像区域进行动态和静态的判断，并以此生成动态区域蒙版；S4：进行后处理操作，利用动态区域蒙版去除当前帧中的动态物体，并对剩余静态区域进行相机位姿恢复、局部建图和闭环检测操作。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 合肥工业大学 一种基于平均模糊的动态物体去除方法
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