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申请/专利权人：大连海事大学

摘要：本发明公开了一种多无人船切换建模与切换补偿的无扰协同动力定位方法，通过将多无人船建模为切换区间二型模糊系统，其中每个无人船子系统代表多无人船在某种通信拓扑下的动态，由于通信能力受限导致部分无人船无法保持与船队的通信使每个子系统均不稳定，切换区间二型模糊系统能够很贴切地刻画通信受限情况下的多无人船协同动力定位问题。为了确保控制信号在切换和触发时的平滑，通过设计最小抖振切换规则，在满足最小驻留时间条件后的第一个触发时刻，切换到控制信号抖振最小的通信拓扑上；通过设计切换补偿机制，当通信拓扑切换时，补偿由通信拓扑变化带来的控制信号抖振，当控制器数据更新时，通过设计的抗抖振分布式事件触发机制，构造抖振检测条件，选取无扰切换性能指标参数作为其阈值，在控制信号的抖振幅度满足分布式无扰切换性能的时刻设置一次数据更新，从而降低触发时数据更新带来的抖振。

主权项：1.一种多无人船切换建模与切换补偿的无扰协同动力定位方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：构建无人船i的区间二型模糊分布式协同控制器的控制项并将区间二型模糊分布式协同控制器的控制项作为无人船i的控制输入信号uit，以获取无人船的协同动力定位闭环系统；根据无人船的协同动力定位闭环系统获取多无人船切换区间二型模糊模型；S2：基于区间二型模糊分布式协同控制器的控制项构建抗抖振分布式事件触发机制，以获取无人船i的控制系统向其协同控制器的控制项与邻居无人船j传输数据的事件触发时刻；S3：根据区间二型模糊分布式协同控制器的控制项构建无人船通信拓扑的最小抖振切换规则，用于选取切换到控制信号最小抖振对应的通信拓扑的通信切换时刻，以确保无人船组在通信能力有限的情况下，通过通信拓扑切换来维持无人船之间的协同控制与切换过程中控制信号的平滑过渡；S4：基于抗抖振分布式事件触发机制、最小抖振切换规则以及无人船i的区间二型模糊分布式协同控制器的控制项构建用于补偿控制输入信号uit以降低抖振的切换补偿机制；S5：根据切换补偿机制对多无人船切换区间二型模糊模型改写，获取协同动力定位切换闭环系统；S6：根据协同动力定位切换闭环系统，构建无人船i控制输入信号uit的分布式无扰切换性能指标机制，以获取多无人船协同控制稳态和暂态性能判据，进而实现多无人船切换通信与切换补偿的无扰协同动力定位无扰协同动力定位。

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百度查询： 大连海事大学 多无人船切换建模与切换补偿的无扰协同动力定位方法