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申请/专利权人：广州视源电子科技股份有限公司;广州视源人工智能创新研究院有限公司
摘要：本申请涉及计算机视觉技术领域，特别是涉及到一种基于鸟瞰图的多模态感知方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：获取当前环境的激光雷达点云和透视图像；通过点云特征提取网络提取透视图像的特征，得到伪点云鸟瞰特征；通过深度神经网络提取进行逆透视变换后的透视图像特征，得到鸟瞰图特征；通过点云特征提取网络提取激光雷达点云的特征，得到激光雷达点云鸟瞰特征；将伪点云鸟瞰特征、鸟瞰图特征和激光雷达点云鸟瞰特征进行特征融合，通过深度神经网络提取融合后的特征，得到鸟瞰图多模态特征。本申请涉及的方法可以解决现有的基于鸟瞰图的多模态感知算法复杂，不能在计算能力有限的平台中进行部署的技术问题。
主权项：1.一种基于鸟瞰图的多模态感知方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前环境的激光雷达点云和透视图像；通过点云特征提取网络提取所述透视图像的特征，得到伪点云鸟瞰特征；对所述透视图像进行逆透视变换，得到透视图像的鸟瞰图；通过深度神经网络提取所述鸟瞰图的特征，得到鸟瞰图特征；通过所述点云特征提取网络提取所述激光雷达点云的特征，得到激光雷达点云鸟瞰特征；将所述伪点云鸟瞰特征、所述鸟瞰图特征和所述激光雷达点云鸟瞰特征进行特征融合，通过所述深度神经网络提取融合后的特征，得到鸟瞰图多模态特征。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广州视源电子科技股份有限公司 广州视源人工智能创新研究院有限公司 基于鸟瞰图的多模态感知方法、装置、设备及存储介质
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