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申请/专利权人：威海市华美航空科技股份有限公司
摘要：本发明涉及无人机控制的技术领域，公开一种基于无人机的全自动低空巡检监测方法及系统。本发明首先建立三维栅格空间，完成无人机性能约束并计算无人机飞行路径评估指标；其次将无人机飞行路径评估指标作为适应度函数，基于蒲公英优化算法规划无人机巡检路径，根据适应度函数值不断对蒲公英种子位置更新，输出无人机巡检路径；再判断城市航拍图像是否含雾，对含雾城市航拍图像进行去雾处理，并训练YOLOv5网络，实现对城市航拍物体的检测识别；最后无人机根据检测识别物体异常系数反馈异常信息，并规避威胁。本发明通过控制无人机路径规划和无人机物体识别达到监测目的，方法准确且客观。
主权项：1.一种基于无人机的全自动低空巡检监测方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、基于城市可规划空间使用三维栅格法建立三维栅格空间，计算无人机在飞行路径上的性能因素，完成无人机性能约束，并结合无人机在飞行路径上的代价因素，得到无人机飞行路径评估指标；S2、在所述无人机性能约束下，将所述无人机飞行路径评估指标作为适应度函数，并规划无人机巡检路径，通过不断迭代适应度函数找到最佳适应度函数值，所述最佳适应度函数值对应个体位置即无人机最佳位置，连接所有无人机最佳位置输出无人机巡检路径；S3、无人机在所述无人机巡检路径上获取城市航拍图像，当所述城市航拍图像含雾时，对城市航拍图像进行光源定位，再根据含雾程度变化修正城市航拍图像，得到最终城市航拍图像；并对YOLOv5网络进行训练，实现对城市航拍物体的检测识别；S4、无人机完成对城市航拍物体的检测识别后，根据城市航拍物体异常系数向无人机监测平台反馈异常信息，规避威胁并动态规划巡检路线。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 威海市华美航空科技股份有限公司 一种基于无人机的全自动低空巡检监测方法及系统
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