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申请/专利权人：格陆博科技有限公司
摘要：本发明公开一种基于时空通行走廊构建的约束避障方法，步骤为：对自车进行简化，将障碍物膨胀；对通行走廊进行构建，包括中心点无碰搜索、走廊扩张、GJK碰撞检测；对构建好的通行走廊约束进行线性化约束求解。本发明的优点是将非线性的避撞代价转化为线性约束，降低了求解难度。
主权项：1.一种基于时空通行走廊构建的约束避障方法，其特征在于：包括如下的步骤：步骤S1：对自车进行简化，将障碍物膨胀；采用三包络圆将自车简化为三个质点，障碍物用矩形格来存储其二维位置信息，对矩形格进行膨胀，不改变其位姿，将其长宽各增加大于一个包络半径，且小于等于两倍的包络半径；步骤S2：对通行走廊进行构建，包括中心点无碰搜索、走廊扩张、GJK碰撞检测；步骤S3：对构建好的通行走廊约束进行线性化约束求解。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 格陆博科技有限公司 一种基于时空通行走廊构建的约束避障方法
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