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申请/专利权人：国网浙江省电力有限公司湖州供电公司;国网浙江省电力有限公司
摘要：本发明公开了一种仿生运输机器人的智能稳定控制方法及系统，通过实施模型预测控制和自适应控制策略，系统可以实时调整其控制参数，以适应不断变化的环境和载荷条件，从而根据仿生运输机器人的重量、质心和倾角的传感器数据，结合仿生运输机器人的动力学特性设计计算驱动力矩，调节比例阀实现对液压马达的力矩输出，通过实时控制系统参数的动态调整，保证了快速响应和高度的操作精确度，从而大幅提升了机器人的工作效率和减少了因错误操作导致的安全事故。
主权项：1.一种仿生运输机器人的智能稳定控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1感知仿生运输机器人的状态，获得仿生运输机器人的当前状态量；S2结合仿生运输机器人的动力学特性计算驱动力矩，基于当前状态量和未来控制量来预测未来的系统输出量和状态量，通过滚动求解带约束优化问题来实现最优控制，根据控制误差来调整控制输入；S3根据驱动力矩控制力矩输出，驱动仿生运输机器人完成预定的运动。
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