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申请/专利权人：国网江苏省电力有限公司南通供电分公司
摘要：本发明公开了一种输电线路铁塔多向攀爬机器人，包括前臂和后臂，前臂和后臂用转向系统连接，前臂和后臂底部各设置有一对手爪。能够通过遥控方式攀爬输电线路铁塔塔身，机器人不仅具备沿输电线路铁塔主材角钢攀爬的能力，并能转向至横隔材角钢进行攀爬，通过遥控器路径规划，能够确保机器人攀爬至输电线路铁塔常规检修点。本发明适用于输电线路铁塔上，能够沿着铁塔塔身角钢做上升攀爬和下降攀爬运动；在攀爬机器人后臂或前臂中任意一部分固定于铁塔角钢的状态下，通过控制转向系统转动另一臂，即可控制所述攀爬机器人从铁塔主材向横隔材的切换攀爬。
主权项：1.一种输电线路铁塔多向攀爬机器人，其特征在于包括：前臂（1）、后臂（2）、换向机构（3）、前手爪（4）、后手爪（5），其中，前臂（1）的前臂负载平台（11）尾端固定于换向机构（3）的前臂支架（31）上，后臂（2）的后臂负载平台（21）尾端固定于换向机构（3）的后臂支架（32）上，前手爪（4）固定于前臂（1）底部的前臂滑台（14）上，后手爪（5）固定于后臂（2）底部的后臂滑台（24）上；前臂（1）的主体为前臂负载平台（11），前臂负载平台（11）上端面用于携带相关检测设备，前臂负载平台（11）下端面安装有前臂丝杠（12），前臂丝杠电机（13）驱动前臂丝杠（12）带动前臂滑台（14）做前后移动；后臂（2）的主体为后臂负载平台（21），后臂负载平台（21）上端面用于携带相关检测设备，后臂负载平台（21）下端面安装有后臂丝杠（22），后臂丝杠电机（23）驱动后臂丝杠（22）带动后臂滑台（24）做前后移动；前手爪（4）主体由前手爪滑台固定支架（411）上端与前臂滑台（14）连接，前手爪滑台固定支架（411）下端连接前手爪轴向旋转电机支架（412）；前手爪轴向旋转电机定子固定于前手爪轴向旋转电机支架（412）上，前手爪轴向旋转电机的转子连接在前手爪固定支架（43）上端，前手爪轴向旋转电机的转动驱动前手爪（4）的主体相对前臂（1）做轴向旋转，以驱动前手爪（4）适应输电线路铁塔角钢攀附面与前臂的角度变化和换向时的动作配合。
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权利要求：
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