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申请/专利权人：西安恒图智源信息科技有限责任公司
摘要：全向移动机器人运动学模型的路径跟踪控制方法及系统，包括：根据给定车辆的运动路线选取当前路线上的点作为预瞄点；基于预瞄点分解全向移动机器人运动过程得到精确坐标位置偏差，基于精确坐标位置偏差设计PID控制器得到控制速度输出；根据全向移动平台的运动特性构建车辆输入输出之间的运动学模型；基于运动学模型结合控制速度，获得全向移动机器人对应麦克纳姆轮的转速。本发明与其他全向移动机器人路径跟踪的方法相比较，该方法实时性较好，计算简便，充分考虑了麦克纳姆轮全向移动机器人的运动特点以及运动能力约束，有着更高的路径跟踪精度。
主权项：1.全向移动机器人运动学模型的路径跟踪控制方法，其特征在于，包括：根据给定车辆的运动路线选取当前路线上的点作为预瞄点；基于预瞄点分解全向移动机器人运动过程得到精确坐标位置偏差，基于精确坐标位置偏差设计PID控制器得到控制速度输出；根据全向移动平台的运动特性构建车辆输入输出之间的运动学模型；基于运动学模型结合控制速度，获得全向移动机器人对应麦克纳姆轮的转速。
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