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申请/专利权人：中电莱斯信息系统有限公司
摘要：本发明提出了一种无人机在陀螺故障情况下的降级高度控制方法，包括：步骤1，建立无人机纵向动力学模型；步骤2，设计降级高度控制方法；步骤3，建立纵向状态监测模块实时获取无人机的纵向状态；步骤4，根据纵向状态，实时判断陀螺传感器是否工作正常，若正常则使用常规高度控制方法进行飞行控制，并重复执行步骤4，否则执行步骤5；步骤5，使用步骤2所述的降级高度控制方法代替常规高度控制方法，进行飞行控制，并将陀螺传感器信号移除；步骤6，完成无人机在陀螺故障情况下的降级高度控制。该方法控制的无人机稳定可靠，在无需提高传感器配置的前提下，具备可行的工程实用性，确保低成本无人机在纵向陀螺故障下安全飞行。
主权项：1.一种无人机在陀螺故障情况下的降级高度控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，建立无人机纵向动力学模型；步骤2，设计降级高度控制方法；步骤3，建立纵向状态监测模块实时获取无人机的纵向状态；步骤4，根据步骤3中获取得到的纵向状态，实时判断陀螺传感器是否工作正常，若判断为陀螺传感器正常，则使用常规高度控制方法进行飞行控制，并重复执行步骤4，否则执行步骤5；步骤5，使用步骤2所述的降级高度控制方法代替常规高度控制方法，进行飞行控制，并将陀螺传感器信号移除；步骤6，完成无人机在陀螺故障情况下的降级高度控制。
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权利要求：
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