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申请/专利权人：河北工程大学
摘要：本发明属于机器人路径规划技术领域，具体涉及一种基于改进A*和改进DWA融合的路径规划方法。本发明包括以下步骤：S1.栅格地图初始化设置；S2.在所述栅格地图上设置起点、终点以及障碍物位置；S3.采用改进A*算法双向搜索进行全局路径规划；S4.对全局路径进行路径冗余节点删除；S5.构建两层级融合算法；S6.局部目标指引点判断。本发明的路径规划方法以全局路径中的关键点作为DWA算法的局部目标引导点，在全局最优的基础上实现改进A*与DWA算法融合。在改进的A*全局路径层融合改进的DWA算法进行局部路径规划，融合后的方法能够在全局最优路线下，实现移动机器人在动静态障碍物环境下的有效避障和导航，当环境发生变化时具有较好的鲁棒性。
主权项：1.一种基于改进A*和改进DWA融合的路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.栅格地图初始化设置；S2.在所述栅格地图上设置起点、终点以及障碍物位置；S3.采用改进A*算法双向搜索进行全局路径规划；即采用改进的A*算法对起点和终点进行正向、反向交替搜索，均以相对的当前节点为目标点搜索连线，双向的最终目标点在中间区域内相遇；S4.对全局路径进行路径冗余节点删除；即对步骤S3规划的全局路径上的节点采用递进式裂变判断冗余节点；S5.构建两层级融合算法；即采用步骤S4删除冗余节点后的全局路线中的关键转折节点为局部目标指引点，通过改进的DWA算法进行局部路径规划；S6.局部目标指引点判断；即判断局部目标指引点是否是步骤S3中的全局规划最终目标点，若是，则进行步骤S7；若否，则返回步骤S5；S7.融合路径规划完成。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 河北工程大学 一种基于改进A*和改进DWA融合的路径规划方法
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