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申请/专利权人：徐州威卡电子控制技术有限公司
摘要：本发明公开了一种挖掘机自动挖掘过程满斗率提升方法、控制系统、介质及其挖掘机，方法包括获取挖掘轨迹的起始点、终止点和铲斗宽度。在起始点和终止点间预设多个轨迹中间点。利用所选轨迹中间点、起始点和终止点，建立挖掘轨迹长度的实时关系式，结合铲斗宽度，进一步建立挖掘介质体积的实时关系式。当某轨迹中间点的挖掘体积大于等于铲斗装载容量的90%，设为新的挖掘轨迹终止点。根据各轨迹中间点的体积，调整挖掘机的操作参数，利用机器人轨迹规划算法对轨迹中间点进行轨迹规划，获取新的轨迹中间点。基于起始点、新轨迹中间点和新的终止点，使用调整后的参数进行挖掘，有效提升了挖掘效率，降低了挖斗空斗率，实现了高效、精准的自动挖掘。
主权项：1.一种挖掘机自动挖掘过程满斗率提升方法，其特征在于，包括以下步骤：获取挖掘轨迹起始点、挖掘轨迹终止点以及挖掘机铲斗宽度；在挖掘轨迹起始点和挖掘轨迹终止点之间预设多个轨迹中间点，根据挖掘任务的特点，在预设的多个轨迹中间点中选取轨迹中间点；利用选取的轨迹中间点、挖掘轨迹起始点和挖掘轨迹终止点，建立轨迹中间点的挖掘轨迹实时关系式；根据挖掘机铲斗宽度，结合所述轨迹中间点的挖掘轨迹实时关系式，建立轨迹中间点的挖掘介质体积实时关系式，计算每个轨迹中间点的挖掘介质体积；依次比较每个轨迹中间点的挖掘介质体积与挖掘机铲斗装载容量，当每个轨迹中间点的挖掘介质体积大于等于铲斗装载容量的90%，将所述轨迹中间点作为新的挖掘轨迹终止点；利用机器人轨迹规划算法，对选取的轨迹中间点进行轨迹规划，获得新的轨迹中间点；根据每个轨迹中间点的挖掘介质体积，调整挖掘机的操作参数后，基于所述挖掘轨迹起始点、新的轨迹中间点以及新的挖掘轨迹终止点，继续执行挖掘任务，所述操作参数包括铲斗宽度、铲斗容量。
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