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申请/专利权人：江苏国源特种构件有限公司

摘要：本发明公开了一种过线管布管机械手，属于机械手技术领域。包括：支架下端回转安装联动轴；主动夹爪组件包括铰接在联动轴上的左、右主动夹爪；夹持驱动组件用于驱动左、右主动夹爪开合运动；从动夹爪组件包括绕联动轴转动，且与左、右主动夹爪同步开合的左、右从动夹爪；轴向驱动组件用于驱动过线管移动。本发明的主动夹爪组件和从动夹爪组件共同工作，形成双重夹持，左、右主动夹爪上的从动滚轮用于对过线管引导和支撑，左、右从动夹爪上的驱动滚轮用于推动过线管移动；轴向驱动组件采用分离式驱动结构，保证从动斜齿轮能跟随左、右从动夹爪转动，并始终保持与驱动斜齿轮的啮合；本发明的机械手能够准确地将过线管穿设到钢筋笼中，提高施工精度。

主权项：1.一种过线管布管机械手，其特征在于，包括：支架（1），所述支架（1）下端回转安装有联动轴（11）；主动夹爪组件（2），包括铰接在所述联动轴（11）上的用于夹持过线管（6）的左主动夹爪（21）和右主动夹爪（22）；夹持驱动组件（3），安装在所述支架（1）上；所述夹持驱动组件（3）用于驱动左主动夹爪（21）和右主动夹爪（22）绕所述联动轴（11）做开合运动；从动夹爪组件（4），与所述主动夹爪组件（2）连接；所述从动夹爪组件（4）包括绕所述联动轴（11）转动，且与所述左主动夹爪（21）同步开合的左从动夹爪（41），以及与所述右主动夹爪（22）同步开合的右从动夹爪（42）；轴向驱动组件（5），用于驱动过线管（6）移动；其中，所述轴向驱动组件（5）包括驱动机构（54）、驱动斜齿轮（51）、驱动滚轮（52）和从动斜齿轮（53）；驱动机构（54）用于驱动所述联动轴（11）转动；所述左从动夹爪（41）、右从动夹爪（42）上分别回转安装有所述驱动滚轮（52）；所述主动夹爪组件（2）设置有两组，两组所述主动夹爪组件（2）对称安装在所述联动轴（11）的两端；所述左主动夹爪（21）和右主动夹爪（22）结构相同；左主动夹爪（21）呈弧形，左主动夹爪（21）上端回转安装在所述联动轴（11）上；左主动夹爪（21）的上下部分别具有一对用于夹持过线管（6）的从动滚轮（211）；所述从动滚轮（211）与所述驱动滚轮（52）的转向相同；所述左从动夹爪（41）和右从动夹爪（42）结构相同；左从动夹爪（41）包括一对弧形板（411），两弧形板（411）之间通过隔板（412）固定连接；所述弧形板（411）与对应侧的左主动夹爪（21）通过连接板（43）固定连接；在左从动夹爪（41）的上部和下部都具有一对隔板（412）和一个驱动滚轮（52），一个驱动滚轮（52）转轴的两端分别通过轴承回转安装在对应的隔板（412）上，两个驱动滚轮（52）转轴的相邻端通过斜齿轮对（55）传动连接；斜齿轮对（55）包括两个分别固定在驱动滚轮（52）转轴端部的斜齿轮，这两个斜齿轮互相啮合，实现两个驱动滚轮（52）的传动；其中，左从动夹爪（41）上部的驱动滚轮（52）转轴的上端固定从动斜齿轮（53）；所述驱动机构（54）包括固定在所述联动轴（11）上的链轮（541），链轮（541）的两侧分别设置有一个所述驱动斜齿轮（51），其中一个驱动斜齿轮（51）仅与左从动夹爪（41）上的从动斜齿轮（53）啮合，另一个驱动斜齿轮（51）仅与右从动夹爪（42）上的从动斜齿轮（53）啮合；所述驱动机构（54）还包括固定在支架（1）上的自锁电机（542），自锁电机（542）通过传动链（543）连接所述链轮（541）；工作时，操控机械手到上料位置，从动夹爪组件（4）跟随主动夹爪组件（2）动作；气缸（31）控制左主动夹爪（21）、右主动夹爪（22）闭合，其上的从动滚轮（211）夹持住过线管（6），从动滚轮（211）可自由转动；同时，左从动夹爪（41）、右从动夹爪（42）跟随左主动夹爪（21）、右主动夹爪（22）而闭合，其上的驱动滚轮（52）夹持住过线管（6），链轮（541）在自锁电机（542）连接下处于自锁状态；操控机械手到下料位置，轴向驱动组件（5）开始工作；自锁电机（542）通过传动链（543）、链轮（541）驱动联动轴（11）转动；联动轴（11）带动两个驱动斜齿轮（51）同向转动，两个驱动斜齿轮（51）分别驱动左从动夹爪（41）上的驱动滚轮（52）和右从动夹爪（42）上的驱动滚轮（52）反向转动，在各个驱动滚轮（52）的推动下，过线管（6）轴向移动。

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