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申请/专利权人：广东六力智行科技有限公司

摘要：本申请公开了一种全景目标侦测方法、装置、车辆以及存储介质，属于辅助驾驶技术领域，本申请通过获取车辆四周的各摄像头采集的场景图像，基于所有场景图像，生成鸟瞰视角的全景场景图像，针对每两个相邻场景图像，确定出两个场景图像之间的图像重合区域中的已识别目标，并确定出已识别目标由两个当前摄像头分别获得的与车辆之间的测距信息，针对每两个相邻场景图像，基于两个当前摄像头各自的测距融合权重，融合两个测距信息，获得已识别目标与车辆之间的唯一测距信息，基于唯一测距信息，在全景场景图像中生成已识别目标的标记信息，解决了全景影像系统的检测可能存在盲点，使得目标物在显示屏中消失或相对车体位置难以判断的技术问题。

主权项：1.一种全景目标侦测方法，其特征在于，所述方法包括:获取车辆四周的各摄像头采集的场景图像；基于所有所述场景图像，生成鸟瞰视角的全景场景图像；针对每两个相邻所述场景图像，确定出两个所述场景图像之间的图像重合区域中的已识别目标，并确定出所述已识别目标由两个当前摄像头分别获得的与所述车辆之间的测距信息；其中，两个所述当前摄像头为与所述两个相邻所述场景图像分别对应的摄像头，且在预设融合权重表中，两个所述当前摄像头分别具有测距融合权重；针对每两个相邻所述场景图像，基于两个所述当前摄像头各自的测距融合权重，融合两个所述测距信息，获得所述已识别目标与所述车辆之间的唯一测距信息；基于所述唯一测距信息，在所述全景场景图像中生成所述已识别目标的标记信息，以使驾驶人员基于所述标记信息进行准确避障；所述基于所述唯一测距信息，在所述全景场景图像中生成所述已识别目标的标记信息的步骤包括：基于所述唯一测距信息以及所述已识别目标与所述车辆之间的角度信息，确定所述已识别目标的位置坐标；在所述全景场景图像中，所述位置坐标对应的位置处生成所述已识别目标的标记信息；所述针对每两个相邻所述场景图像，确定出两个所述场景图像之间的图像重合区域中的已识别目标，包括：分别将各所述场景图像输入至目标检测模型中，获得已识别目标；所述已识别目标具有分类置信度和定位置信度；根据所述已识别目标的目标图像区域的分类置信度和定位置信度，获得综合置信度；将所述综合置信度大于预设置信度的已识别目标作为最终已识别目标输出；所述目标检测模型针对同一所述已识别目标输出有多个重叠的检测框；所述根据所述已识别目标的目标图像区域的分类置信度和定位置信度，获得综合置信度的步骤包括：针对所述已识别目标的每一个检测框，确定所述检测框对应的定位置信度和分类置信度；筛除所有所述检测框中定位置信度小于预设定位置信度阈值的检测框，获得初筛检测框集合；针对所述初筛检测框集合中的每一检测框，确定分类置信度最大的分类结果为所述检测框对应的已识别目标的目标类别；基于所述目标类别对所述初筛检测框集合中的检测框进行合并，获得合并检测框集合；利用加权非极大值算法对所述合并检测框集合中的所有所述检测框进行加权融合，获得所述已识别目标对应的唯一检测框；基于所述唯一检测框的分类置信度和定位置信度，获得所述综合置信度；所述综合置信度＝分类置信度×定位置信度；所述针对每两个相邻所述场景图像，基于两个所述当前摄像头各自的测距融合权重，融合两个所述测距信息，获得所述已识别目标与所述车辆之间的唯一测距信息的步骤，包括：若所述已识别目标出现在所述图像重合区域，则分别在两个所述场景图像中识别出所述已识别目标对应的图像特征；根据所述图像特征在双目成像系统的像素位置信息，确定出所述已识别目标的双目测距信息；所述双目成像系统由两个所述场景图像对应的两个所述摄像头构成；基于两个所述测距融合权重和所述双目测距信息的双目融合权重，将所述双目测距信息与两个所述测距信息融合，获得所述已识别目标的唯一测距信息；所述测距融合权重基于在摄像头区域内，同一目标物位于不同位置时的距离信息的误差分布情况确定。

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百度查询： 广东六力智行科技有限公司 全景目标侦测方法、装置、车辆以及存储介质