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申请/专利权人：清华大学

摘要：本申请涉及一种混合车辆队列鲁棒数据驱动预测控制方法及装置，其中，方法包括：获取目标混合车辆队列中每个车辆的状态数据和每个目标智能网联车辆的控制量数据；基于状态数据和控制量数据，计算目标混合车辆队列的数据驱动标称系统可达集；基于数据驱动标称系统可达集，获取目标混合车辆队列的最优控制序列，以控制每个目标智能网联车辆执行与最优控制序列相应的驾驶操作。由此，解决了现有数据驱动预测控制研究中依赖数据质量，并未考虑数据噪声和外界扰动，鲁棒性较差，极大影响车辆行驶的安全性等问题。

主权项：1.一种混合车辆队列鲁棒数据驱动预测控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取目标混合车辆队列中每个车辆的状态数据和每个目标智能网联车辆的控制量数据；基于所述状态数据和所述控制量数据，计算所述目标混合车辆队列的数据驱动标称系统可达集；基于所述数据驱动标称系统可达集，获取所述目标混合车辆队列的最优控制序列，以控制所述每个目标智能网联车辆执行与所述最优控制序列相应的驾驶操作；在控制所述每个目标智能网联车辆执行与所述最优控制序列相应的驾驶操作之后，还包括：根据预设滚动时域控制策略更新所述最优控制序列，得到新的最优控制序列；控制所述每个目标智能网联车辆执行与所述新的最优控制序列相应的驾驶操作；所述基于所述状态数据和所述控制量数据，计算所述目标混合车辆队列的数据驱动标称系统可达集，包括：根据所述状态数据和所述控制量数据生成所述目标混合车辆队列的状态约束和控制量约束；基于所述目标混合车辆队列，生成所述目标混合车辆队列对应的标称系统和误差系统；构建所述误差系统的系统矩阵集合，并通过所述系统矩阵集合和预设的反馈控制律增益，计算所述误差系统的数据驱动误差可达集；根据所述数据驱动误差可达集、所述状态约束和所述控制量约束计算所述标称系统可达集；所述基于所述数据驱动标称系统可达集，获取所述目标混合车辆队列的最优控制序列，包括：构建所述目标混合车辆队列的Hankel矩阵，并根据所述Hankel矩阵确定所述目标混合车辆队列的数据驱动动力学方程；根据所述数据驱动动力学方程确定所述目标混合车辆队列的数据驱动动力学约束；基于所述标称系统可达集和所述数据驱动动力学约束，得到所述目标混合车辆队列的最优控制序列。

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权利要求：

百度查询： 清华大学 混合车辆队列鲁棒数据驱动预测控制方法及装置